在上一篇文章中，我們介紹了兩種登錄機器人的方式，接下來我們介紹登錄機器人之后，我們如何通過topic操作命令實現與機器人的交互。

1. 啟動 & 獲取topic

• 在一個終端登錄樹莓派后，執行下列命令運行機器人

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

• 因為終端具有獨占性，所以在另一個終端登錄樹莓派，獲取topic

ssh huike@192.168.12.1     #登錄樹莓派
rostopic list              #獲取topic

我的機器人返回 topic（topic依賴原廠代碼，如果原廠代碼一樣，那topic列表也是一樣的。）

/cmd_vel
/joint_states
/mobile_base/sensors/imu_data
/mobile_base/sensors/imu_data_raw
/nodelet_manager/bond
/odom
/odom_combined
/robot/PowerValtage
/robot_cmd_vel
/robot_pose_ekf/odom_combined
/rosout
/rosout_agg
/scan
/smoother_cmd_vel
/tf
/tf_static
/velocity_smoother/parameter_descriptions
/velocity_smoother/parameter_updates

?2. topic操作命令詳解

2.1 執行下列命令獲取topic操作命令

rostopic --help

2.2 topic 操作命令及其詳細作用

執行上述命令后，會返回總計8個操作命令，各個命令名稱和作用如下：

• rostopic bw ? ?

display bandwidth used by topic??表示獲取帶寬，具有測試性

主要用于分析數據量、頻率和網絡傳輸負載，幫助評估系統的通信效率，尤其是在傳輸激光雷達、圖像或點云等大量數據時非常實用。

• rostopic delay

display delay of topic from timestamp in header? 表示獲取延時

是 ROS（Robot Operating System）中的一個調試工具，用于檢測指定話題的消息發布延遲情況，幫助分析系統中是否存在通信延遲、發布卡頓等問題。

• rostopic echo

print messages to screen? ? ? ? ? ? ? 獲取messages

用于在終端中打印話題的消息內容，便于開發者查看、調試和驗證話題的數據是否正常發布和格式是否正確。

• rostopic find?

find topics by type? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?獲取同一類型的topics

用于查找當前系統中正在發布的、指定類型的所有話題。

• rostopic hz

display publishing rate of topic? ? ? ? 獲取發布頻率

用于顯示指定話題的發布頻率的命令，可以幫助你監控話題的實時數據流速度。它對于檢查某個話題（比如傳感器數據）是否按預期的頻率發布非常有用。

• rostopic info

print information about active topic? ??

用于查看特定話題的詳細信息，例如消息類型、發布者、訂閱者以及服務等。這對于了解話題的來源、數據類型和系統連接狀態非常有用。

• rostopic list

list active topics

用于列出當前系統中所有正在發布的 ROS 話題。它是調試和檢查系統中數據流的一個重要工具，特別是在你想了解系統中有哪些話題在運行時。

• rostopic pub

?publish data to topic? ? ? ?向 ROS topic 主動發布（publish）數據

用于發布消息到指定話題的命令。它允許你通過命令行發布消息到一個話題，用于調試、測試或者模擬傳感器數據、控制指令等。這對于調試機器人系統和驗證消息交換非常有用，尤其是在沒有實際硬件時。

• rostopic type

print topic or field type? ? ? 打印指定 topic 的消息類型

3. 舉例說明如何使用topic操作命令

3.1 命令行格式

需要將topic操作命令同topic結合使用，命令行格式可以總結為：操作命令 + topic

3.2 舉例說明

以 topic：/scan（雷達）為例，介紹下幾個常用命令的作用

執行以下命令以及對應的作用說明如下

rostopic delay /scan

此命令會顯示 /scan 話題消息從發布到接收的延遲。你可以用它來評估激光雷達數據在網絡中傳播的時間，特別是在高負載或網絡延遲較大的情況下。

rostopic bw /scan

此命令會顯示 /scan 話題的帶寬（單位：字節/秒）。它幫助你了解激光雷達數據流所消耗的帶寬，特別是在需要優化網絡帶寬時。對于高頻率發布的 /scan 話題，帶寬可能會比較大。

rostopic echo /scan

此命令會實時顯示 /scan 話題的消息內容，也就是激光雷達的數據。你可以查看 LaserScan 消息中的字段，如 ranges（激光測量的距離數組），angle_min（最小角度），angle_max（最大角度）等，幫助你分析傳感器數據。