一，異常事件和程序備份加載

1，常見異常事件

課程內容

常見異常事件

課程目標

掌握異常事件的處理方法

什么是機器人異常事件：

異常事件是指由于硬件設備問題和軟件設計錯誤，而導致機器人無法運行的事件；

遇到異常事件而無法正常使用機器人時，如何處理這些異常事件，以保證機器人正常運行呢？

一般情況下，通過系統事件日志中報錯編號查看事件類型，根據故障排除手冊，找到相應的處理方式。

（故障1）不能接通電源

排除步驟：
①，首先要確認斷路器電源是否接通，或者是否處于跳閘的狀態；
從上圖中我們可以看出呢。這個斷路器有一個指示槽，紅色部分表示ON，綠色部分表示OFF。確認一下斷路器是否撥到ON處，若沒有，那就需要將其撥到ON；
②，確認電源單元上的LED燈是否點亮，如果點亮，那就要檢查一下保險絲，看保險絲是否燒斷，若燒斷，就需要更換保險絲；

更換新的保險絲之前，先要查找保險絲是什么原因導致它壟斷的，找到相應問題之后，需要將其解決之后，才能夠進行保險絲的更換。

③，若保險絲沒有壞，那么有可能就需要更換急停板或者電源單元。
更換急停板或者電源單元的話，就說明這個故障已經是比較大的故障了；

（故障2）無法手動操作
無法手動操作，有哪幾個原因呢？
①，能給機器人上電，但是無法操作機器人。首先需要觀察試示教器的左上角有效開關是否打到ON（是否處于有效狀態）。還有控制器上的模式開關，是否已經切換成手動模式；
若這兩個都沒有錯誤，那我們就看一下操作方式是否有錯誤；

（故障3）示教程序時不能執行程序
怎么處理呢？

首先查看一下報警日志，看是什么原因導致不能執行程序。通常情況下，可以通過相應的提示，查找到對應的問題。

下面，例舉了一些在日常操作中，經常遇到的一些常規報警代碼：

報警代碼	原因	解決辦法
OS-001	軟件內部錯誤	切斷機器人控制裝置的電源，嘗試重新接通，得不到改善時，就需要聯系一下FANUC技術支持，或者找專業人員進行相應調試。
SRVO-0001	操作面板的急停按鈕被按下	首先解決急停面板的被按下的原因，查找至到報警原因后，再順時針方向轉動操作面板的急停按鈕，解除報警后，按下RESET按鈕
SRVO-002	示教器的急停按鈕被按下	沿著順時針，轉動示教器的急停按鈕，然后解除相應的報警，并按下RESET鍵，清除報警信號
SRVO-003	安全開關已釋放或用力按下了安全開關	半按住示教器安全開關，然后再按下RESET鍵復位報警
SRVO-004	安全柵欄被打開	確認安全柵欄內有沒有人，如果沒有人，就要關閉安全柵欄，然后按下RESET鍵復位報警信號;
SRVO-005	超出了機器人的關節和各個方向的硬件極限開關?