主要參考： https://book.guyuehome.com/ROS2/1.系統架構/1.3_ROS2安裝方法/
官方文檔：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

虛擬機與ubuntu系統安裝

略，見參考文檔
ubutun換國內源，略

1. 設置本地語言

確保您有一個支持UTF-8的語言環境。如果您處于最小環境（例如Docker容器），則該語言環境可能是最小的Posix。我們測試以下設置。但是，如果您使用不同的UTF-8支持的語言環境，那應該很好。

在Terminal命令段輸入

locale  # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # verify settings

2. 設置源

如遇報錯“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可參考https://www.guyuehome.com/37844

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安裝ROS2

官方原文：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html#install-ros-2-packages

ros-humble-desktop 包含 (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
ros-humble-ros-base 安裝（Bare Bones）：通信庫，消息軟件包，命令行工具。沒有GUI工具。
ros-dev-tools 開發工具：編譯器和其他構建ROS軟件包的工具

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop 
sudo apt install ros-dev-tools

設置環境變量

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

案例測試

案例1 底層通信系統DDS

啟動第一個終端，通過以下命令啟動一個數據的發布者(talker)節點：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

啟動第二個終端，通過以下命令啟動一個數據的監聽者節點：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

實例2 ： 打開小海龜仿真器

一個端口，啟動海龜模擬器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另一個端口，啟動控制海龜端口

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key