學習筆記--基于Sa-Token 實現Java項目單點登錄+同端互斥檢測

目錄

同端互斥登錄

單點登錄SSO

架構選型

模式二: URL重定向傳播

前后端分離

整體流程

準備工作

搭建客戶端

搭建認證中心SSO Server

環境配置

開放認證接口

啟動類

跨域處理

同端互斥登錄

同端互斥登陸 模塊

同端互斥登錄指：同一類型設備上只允許單地點登錄，在不同類型設備上允許同時在線。比如 QQ 可以手機電腦同時在線，但是不能在兩個手機上同時登錄一個賬號。具體步驟如下

sa-token:# token 名稱（同時也是 cookie 名稱）token-name: praxisAI# token 有效期（單位：秒） 默認30天，-1 代表永久有效timeout: 2592000# token 最低活躍頻率（單位：秒），如果 token 超過此時間沒有訪問系統就會被凍結，默認-1 代表不限制，永不凍結active-timeout: -1# 是否開啟同端互斥登錄 （false開啟）is-concurrent: false   # 在多人登錄同一賬號時，是否共用一個 token （為 true 時所有登錄共用一個 token, 為 false 時每次登錄新建一個 token）is-share: true# token 風格（默認可取值：uuid、simple-uuid、random-32、random-64、random-128、tik）token-style: uuid# 是否輸出操作日志is-log: true

  1. 在配置文件中，將 isConcurrent 配置為false

  2. DeviceUtils工具類：判斷前端請求傳來的設備信息，比如pc，后續設置到Sa-Token登錄態中

//設備工具類
public class DeviceUtils {//根據請求獲取設備信息public static String getRequestDevice(HttpServletRequest request) {String userAgentStr = request.getHeader(Header.USER_AGENT.toString());// 使用 Hutool 解析 UserAgentUserAgent userAgent = UserAgentUtil.parse(userAgentStr);ThrowUtils.throwIf(userAgent == null, ErrorCode.OPERATION_ERROR, "非法請求");// 默認值是 PCString device = "pc";// 是否為小程序if (isMiniProgram(userAgentStr)) {device = "miniProgram";} else if (isPad(userAgentStr)) {// 是否為 Paddevice = "pad";} else if (userAgent.isMobile()) {// 是否為手機device = "mobile";}return device;}/*** 判斷是否是小程序* 一般通過 User-Agent 字符串中的 "MicroMessenger" 來判斷是否是微信小程序**/private static boolean isMiniProgram(String userAgentStr) {// 判斷 User-Agent 是否包含 "MicroMessenger" 表示是微信環境return StrUtil.containsIgnoreCase(userAgentStr, "MicroMessenger")&& StrUtil.containsIgnoreCase(userAgentStr, "MiniProgram");}/*** 判斷是否為平板設備* 支持 iOS（如 iPad）和 Android 平板的檢測**/private static boolean isPad(String userAgentStr) {// 檢查 iPad 的 User-Agent 標志boolean isIpad = StrUtil.containsIgnoreCase(userAgentStr, "iPad");// 檢查 Android 平板（包含 "Android" 且不包含 "Mobile"）boolean isAndroidTablet = StrUtil.containsIgnoreCase(userAgentStr, "Android")&& !StrUtil.containsIgnoreCase(userAgentStr, "Mobile");// 如果是 iPad 或 Android 平板，則返回 truereturn isIpad || isAndroidTablet;}
}

?3.?登錄時傳入參數

// 使用 Sa-Token 登錄，并指定設備，同端登錄互斥
StpUtil.login(user.getId(), DeviceUtils.getRequestDevice(request));//例如 調用此方法登錄后，同設備的會被頂下線（不同設備不受影響）
StpUtil.login(10001, "PC");

Sa-Token 在背后做了大量的工作，包括

  1. 檢查此賬號是否之前已有登錄，為賬號生成 Token（uuid 風格） 憑證與 Session 會話

  2. 記錄 Token 活躍時間；

  3. 通知全局偵聽器，xx 賬號登錄成功；

  4. 將 Token 注入到請求上下文返回給前端 等等其它工作……（利用cookie自動注入特性）

    1. Cookie 可以從后端控制往瀏覽器中寫入 token 值。

    2. Cookie 會在前端每次發起請求時自動提交 token 值。

JWT token模式

//1、登錄成功后：后端將 token 返回到前端
SaTokenInfo tokenInfo = StpUtil.getTokenInfo(); ?//包括tokenName和tokenValue
return SaResult.data(tokenInfo); ?//返回給前端 
?
//2.前端保存到localstorge中，下次請求帶上
//3.后端Sa-Token 就能像傳統PC端一樣自動讀取到 token 值，進行鑒權

記住我模式

原理：調用StpUtil.login(10001, true)，在瀏覽器寫入一個持久Cookie儲存 Token，此時用戶即使重啟瀏覽器 Token 依然有效。

Sa-Token的登錄授權，默認就是[記住我]模式，為了實現[非記住我]模式，你需要在登錄時如下設置

// 設置登錄賬號id為10001，第二個參數指定是否為[記住我]，當此值為false后，關閉瀏覽器后再次打開需要重新登錄
StpUtil.login(10001, false);

注銷模塊

// 檢驗當前會話是否已經登錄, 如果未登錄，則拋出異常：`NotLoginException`：代表當前會話暫未登錄
StpUtil.checkLogin();
// 移除登錄態
StpUtil.logout();

獲取當前登錄用戶

// 獲取當前會話賬號id, 如果未登錄，則返回 null 
Object loginUserId = StpUtil.getLoginIdDefaultNull();
if (loginUserId == null) {throw new BusinessException(ErrorCode.NOT_LOGIN_ERROR);
}
User currentUser = this.getById((String) loginUserId);
if (currentUser == null) {throw new BusinessException(ErrorCode.NOT_LOGIN_ERROR);
}
return currentUser;
單點登錄SSO

Sa-Token

單點登錄舉個例子理解

假設系統被切割為多個部分：商城、論壇、直播、社交…… 如果用戶每訪問一個模塊都要登錄一次，那么這樣就很麻煩了， 為了優化用戶體驗，需要一套機制將這N個系統的認證授權互通共享，讓用戶在一個系統登錄之后，可以暢通無阻的訪問其它所有系統。

凡是稍微上點規模的系統，統一認證中心都是繞不過去的檻。

架構選型
系統架構采用模式簡介文檔鏈接
前端同域 + 后端同 Redis模式一共享 Cookie 同步會話文檔、示例
前端不同域 + 后端同 Redis模式二URL重定向傳播會話文檔、示例
前端不同域 + 后端不同 Redis模式三Http請求獲取會話文檔、示例

  1. 前端同域：指多個系統可以部署在同一個主域名之下，比如：c1.domain.com、c2.domain.com、c3.domain.com。

  2. 后端同Redis：指多個系統可以連接同一個Redis，PS：這里并不需要把所有項目的數據都放在同一個Redis中，Sa-Token提供了 [權限緩存與業務緩存分離] 的解決方案，詳情戳： Alone獨立Redis插件。

  3. 模式三：Http請求獲取會話（Sa-Token對SSO提供了完整的封裝，只需要復制幾段代碼便可以輕松集成）

根據本項目場景，后端同Redis，所以選擇模式二+ 前后端分離架構

SaToken SSO優勢

  1. API 簡單易用，且官方文檔介紹很詳細。

  2. 支持三種模式，是否跨域、是否共享Redis、是否前后端分離 等場景很輕松解決

  3. 內置域名校驗、密鑰校驗、Token防竊取，安全性很高

  4. 不丟參數，相比其他單點登錄框架，Sa-Token-SSO內有專門的算法保證了參數不丟失，登錄成功之后原路返回頁面。

模式二: URL重定向傳播

如果多個系統部署在不同的域名之下，但是后端可以連接同一個Redis，那么便可以使用 [URL重定向傳播會話] 的方式做到單點登錄

首先我們再次復習一下，多個系統之間為什么無法同步登錄狀態？

  1. 前端的Token無法在多個系統下共享。

  2. 后端的Session無法在多個系統間共享。

第二點官方已使用 Alone獨立Redis插件 做到權限緩存直連 SSO-Redis 數據中心，不再贅述。

  1. 未登錄，客戶端頁面顯示“登錄”鏈接。

  2. 點擊登錄，攜帶當前頁面back參數(包含客戶端host)，跳轉到當前客戶端的/sso/login接口

    1. 未登錄時，重定向到SSO服務器的登錄頁

    2. 用戶在SSO登錄頁登錄成功后，SSO服務器返回ticket，重定向回指定客戶端

  3. 客戶端通過SaSsoClientProcessor向SSO服務器驗證ticket的有效性，獲取用戶ID

  4. 使用StpUtil.login(userId)在本地登錄用戶

在跨域模式下， "共享Cookie方案" 的失效，所以必須采用一種新的方案來傳遞Token。

前后端分離

首先理解對于一個前后端分離項目，即我們的系統，整體流程是這樣的

前端==>后端==>重定向到SSO認證中心（展示頁面，所以SSO服務器代碼是前后端不分離的，主要作用就是：展示登錄頁，校驗登錄和重定向）

這種情況要考慮跨域，即客戶端與 SSO 服務器部署在不同域，缺點：前端需主動調用 /sso/getSsoAuthUrl 獲取登錄地址，并處理重定向邏輯

整體流程

  1. 前端頁面點擊 [登錄] 后觸發調用登錄函數，調用后端接口/sso/login，并攜帶back參數( 包含客戶端host )

    • 形如：http://{sso-client}/sso/login?back=xxx

  2. 若子系統檢測到此用戶尚未登錄，則直接重定向到SSO認證中心，并攜帶redirect參數（記錄子系統的登錄頁URL）

    • 形如：http://{sso-server}/sso/auth?redirect=xxx?back=xxx

  3. 用戶進入 SSO認證中心 的登錄頁面，開始登錄。

  4. 用戶 輸入賬號密碼 并 登錄成功，SSO認證中心下放ticket碼參數。重定向回客戶端的登錄接口/sso/login

    • 形如：http://{sso-client}/sso/login?back=xxx&ticket=xxxxxxxxx

  5. 客戶端通過SaSsoClientProcessor向SSO服務器驗證ticket的有效性，獲取用戶ID，使用StpUtil.login(userId)在本地登錄用戶

  6. 其他客戶端嘗試登錄后，前面步驟一樣，到了請求發到SSO服務器，會通過sso/auth判斷是否已經登錄（已登錄內部是通過redis查看用戶id來判斷的）然后直接返回Ticket進行登錄即可

整個過程，除了第四步用戶在SSO認證中心登錄時會被打斷，其余過程均是自動化的

當用戶在另一個子系統再次點擊[登錄]按鈕，由于此用戶在SSO認證中心已有會話存在， 所以第四步也將自動化，也就是單點登錄的最終目的 一次登錄，處處通行。

流程如下

準備工作

首先修改hosts文件(C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts)，添加以下IP映射，方便測試：

127.0.0.1 sa-sso-server.com ? ?#ip映射，用于測試多個客戶端單點登錄
127.0.0.1  sa-sso-client1.com ? 
127.0.0.1 sa-sso-client2.com
搭建客戶端

客戶端就是我們的后端服務器，考慮到前后分離架構，比如用VUE3前端，下面是一個模擬的前端例子

<!-- 項目首頁 -->
<template><h2> Sa-Token SSO-Client 應用端（前后端分離版-Vue3） </h2><p>當前是否登錄：<b>{{isLogin}}</b></p><p><router-link :to="loginUrl">登錄</router-link>&nbsp;&nbsp;  <!--點擊登錄后攜帶back參數請求后端sso/login接口--></p>
</template><script setup>
import { ref } from 'vue'
import {baseUrl, ajax} from './method-util.js'// 單點登錄地址
const loginUrl = '/api/sso/login?back=' + encodeURIComponent(location.href);
// 是否登錄
const isLogin = ref(false);// 1.查詢當前會話是否登錄
ajax('/api/sso/isLogin', {}, function (res) {console.log('/isLogin 返回數據：', res);isLogin.value = res.data;
})
</script>
<!-- Sa-Token-SSO-Client端-登錄頁 -->
<template>
</template>
<script setup>
import {onMounted} from "vue";
import {ajax, getParam} from './method-util.js';
import router from '../router';// 獲取參數
const back = getParam('back') || router.currentRoute.value.query.back;
const ticket = getParam('ticket') || router.currentRoute.value.query.ticket;console.log('獲取 back 參數：', back)
console.log('獲取 ticket 參數：', ticket)// 頁面加載后觸發
onMounted(() => {if(ticket) {    //2.如果ticket存在，則嘗試通過ticket登錄doLoginByTicket(ticket);} else {goSsoAuthUrl();  //3.不存在，則重定向至認證中心}
})// 重定向至認證中心方法
function goSsoAuthUrl() {ajax('/api/sso/getSsoAuthUrl', {clientLoginUrl: location.href}, function(res) {console.log('/api/sso/getSsoAuthUrl 返回數據', res);location.href = res.data;})
}// 根據ticket值登錄 方法
function doLoginByTicket(ticket) {ajax('/api/sso/doLoginByTicket', {ticket: ticket}, function(res) {console.log('/api/sso/doLoginByTicket 返回數據', res);if(res.code === 200) {localStorage.setItem('satoken', res.data);location.href = decodeURIComponent(back);} else {alert(res.msg);}})
}
</script>

搭建后端

環境配置

<!-- Sa-Token 權限認證，在線文檔：https://sa-token.cc --><dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-spring-boot-starter</artifactId><version>1.40.0</version></dependency><!-- Sa-Token 整合 Redis （使用 jackson 序列化方式） --><dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-redis-jackson</artifactId><version>1.40.0</version></dependency><!-- 提供Redis連接池 --><dependency><groupId>org.apache.commons</groupId><artifactId>commons-pool2</artifactId></dependency><!-- Sa-Token 插件：整合SSO --><dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-sso</artifactId><version>1.40.0</version></dependency><!-- Sa-Token插件：權限緩存與業務緩存分離 --><dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-alone-redis</artifactId><version>1.40.0</version></dependency>

配置文件中整合sso-client相關配置+API密鑰+redis存ticket

sa-token:# token 名稱（同時也是 cookie 名稱）token-name: praxisAI# token 有效期 2天（單位：秒） 默認30天，-1 代表永久有效timeout: 172800# token 最低活躍頻率（單位：秒），如果 token 超過此時間沒有訪問系統就會被凍結，默認-1 代表不限制，永不凍結active-timeout: -1# 是否開啟同端互斥登錄 （false開啟）is-concurrent: false# 在多人登錄同一賬號時，是否共用一個 token （為 true 時所有登錄共用一個 token, 為 false 時每次登錄新建一個 token）is-share: true# token 風格（默認可取值：uuid、simple-uuid、random-32、random-64、random-128、tik）token-style: uuid# 是否輸出操作日志is-log: true# SSO-相關配置sso-client:# SSO-Server 端主機地址server-url: http://sa-sso-server.com:9000sign:# API 接口調用秘鑰，確保和服務端一致,sa-token官方文檔會給secret-key: xxxx# 配置Sa-Token單獨使用的Redis連接 （此處需要和SSO-Server端連接同一個Redis）alone-redis:# Redis數據庫索引 (默認為0)database: 1# Redis服務器地址host: xxx# Redis服務器連接端口port: 6379# Redis服務器連接密碼（默認為空）password: xxxtimeout: 10slettuce:pool:# 連接池最大連接數max-active: 200# 連接池最大阻塞等待時間（使用負值表示沒有限制）max-wait: -1ms# 連接池中的最大空閑連接max-idle: 10# 連接池中的最小空閑連接min-idle: 0
forest:# 關閉 forest 請求日志打印log-enabled: false

新建Controller作為客戶端接口，用于重定向到SSO服務器和接收服務器參數

//前后臺分離架構下集成SSO所需的代碼 （SSO-Client端）
@RestController
public class H5Controller {// 當前是否登錄@GetMapping("/sso/isLogin")public Object isLogin() {return SaResult.data(StpUtil.isLogin());}// 返回SSO認證中心登錄地址 @GetMapping("/sso/getSsoAuthUrl")public SaResult getSsoAuthUrl(String clientLoginUrl) {String serverAuthUrl = SaSsoUtil.buildServerAuthUrl(clientLoginUrl, "");return SaResult.data(serverAuthUrl);}// 根據ticket進行登錄@PostMapping("/sso/doLoginByTicket")public SaResult doLoginByTicket(String ticket) {SaCheckTicketResult ctr = SaSsoClientProcessor.instance.checkTicket(ticket, "/api/sso/doLoginByTicket");StpUtil.login(ctr.loginId, ctr.remainSessionTimeout);return SaResult.data(StpUtil.getTokenValue());}// 全局異常攔截 @ExceptionHandlerpublic SaResult handlerException(Exception e) {e.printStackTrace(); return SaResult.error(e.getMessage());}	
}
搭建認證中心SSO Server

新建一個springboot項目作為認證中心，本項目后端系統算做一個客戶端client，后續引入多個后端系統，也可以按照客戶端方式構建

環境配置
<!-- Sa-Token 權限認證，在線文檔：https://sa-token.cc -->
<dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-spring-boot-starter</artifactId><version>1.40.0</version>
</dependency>
<!-- Sa-Token 插件：整合SSO -->
<dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-sso</artifactId><version>1.40.0</version>
</dependency>
<!-- Sa-Token 整合 Redis (使用 jackson 序列化方式) -->
<dependency><groupId>cn.dev33</groupId><artifactId>sa-token-redis-jackson</artifactId><version>1.40.0</version>
</dependency>
<dependency><groupId>org.apache.commons</groupId><artifactId>commons-pool2</artifactId>
</dependency>
<!-- redis -->
<dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-redis</artifactId>
</dependency><!-- 除此之外還需要引入mysql數據庫的一些依賴，因為要在認證中心實現登錄校驗 -->
# 端口
server:port: 9000
# Sa-Token 配置
sa-token:# ------- SSO-模式二相關配置 sso-server:# Ticket有效期 (單位: 秒)，默認五分鐘 ticket-timeout: 300# 所有允許的授權回調地址allow-url: "http://sa-sso-client1/api/sso/login,http://sa-sso-client2/api/sso/login"sign:# API 接口調用秘鑰secret-key: xxx
spring:datasource:driver-class-name: com.mysql.cj.jdbc.Driverurl: jdbc:mysql://xxx/xxxusername: xxxpassword: xxx# Redis配置 （SSO模式一和模式二使用Redis來同步會話）redis:# Redis數據庫索引（默認為0）database: 1# Redis服務器地址host: xxx# Redis服務器連接端口port: 6379# Redis服務器連接密碼（默認為空）password: xxx# 連接超時時間timeout: 10slettuce:pool:# 連接池最大連接數max-active: 200# 連接池最大阻塞等待時間（使用負值表示沒有限制）max-wait: -1ms# 連接池中的最大空閑連接max-idle: 10# 連接池中的最小空閑連接min-idle: 0forest: # 關閉 forest 請求日志打印log-enabled: false
開放認證接口

新建 SsoServerController，用于對外開放接口，先直接拉官方server-demo，在修改

//SSO Server端 Controller
@RestController
public class SsoServerController {//處理所有SSO相關請求：拆分式路由// SSO-Server：統一認證地址，接受參數：redirect=授權重定向地址// 作用: 用戶未登錄，重定向到登陸頁面//    ** 已登錄，生成Ticket重定向回客戶端**（已登錄內部是通過redis查看用戶id來判斷的）@RequestMapping("/sso/auth")public Object ssoAuth() {return SaSsoServerProcessor.instance.ssoAuth();}// SSO-Server：RestAPI 登錄接口，賬號密碼登錄接口，接受參數：name、pwd// 作用: 處理登錄表單提交，調用doLoginHandle進行驗證//      驗證成功后生成SSO票據并返回給客戶端@RequestMapping("/sso/doLogin")public Object ssoDoLogin() {return SaSsoServerProcessor.instance.ssoDoLogin();}/*** 鹽值，混淆密碼*/public static final String SALT = "kk";@Resourceprivate UserService userService;// 配置SSO相關參數 @Autowiredprivate void configSso(SaSsoServerConfig ssoServer) {// 自定義API地址，用于修改統一認證中心的地址//SaSsoServerProcessor.instance.ssoServerTemplate.apiName.ssoAuth = "/sso/auth2";// 配置：未登錄時返回的ViewssoServer.notLoginView = () -> {return new ModelAndView("sa-login.html");};// 配置：登錄處理函數  參數:賬號密碼ssoServer.doLoginHandle = (name, pwd) -> {// 1. 校驗if (StringUtils.isAnyBlank(name, pwd)) {return SaResult.error("參數為空");}if (name.length() < 4) {return SaResult.error( "賬號錯誤");}if (pwd.length() < 8) {return SaResult.error("密碼錯誤");}// 2. 加密String encryptPassword = DigestUtils.md5DigestAsHex((SALT + pwd).getBytes());// 查詢用戶是否存在QueryWrapper<User> queryWrapper = new QueryWrapper<>();queryWrapper.eq("userAccount", name);queryWrapper.eq("userPassword", encryptPassword);User user = userService.getUserInfo(queryWrapper);// 用戶不存在if (user == null) {// 登錄失敗，重定向到 /sso/auth 并攜帶錯誤參數return "redirect:/sso/auth?error=用戶不存在或密碼錯誤";}// 獲取當前請求HttpServletRequest request = ((ServletRequestAttributes) RequestContextHolder.currentRequestAttributes()).getRequest();String device = DeviceUtils.getRequestDevice(request);// 使用 Sa-Token 登錄，并指定設備，同端登錄互斥StpUtil.login(user.getId(), device);StpUtil.getSession().set("user_login", user);return SaResult.ok("登錄成功！").setData(StpUtil.getTokenValue());};}// 在 SsoServerController 或全局配置中添加@Beanpublic SaServletFilter saServletFilter() {return new SaServletFilter().setBeforeAuth(obj -> {// 設置響應頭防止緩存SaHolder.getResponse().setHeader("Cache-Control", "no-cache, no-store, must-revalidate");SaHolder.getResponse().setHeader("Pragma", "no-cache");SaHolder.getResponse().setHeader("Expires", "0");});}
}
啟動類
@SpringBootApplication
public class MainApplication {public static void main(String[] args) {SpringApplication.run(MainApplication.class, args);}System.out.println();System.out.println("---------------------- Sa-Token SSO 統一認證中心啟動成功 ----------------------");System.out.println("配置信息：" + SaSsoManager.getServerConfig());System.out.println();
}
跨域處理

配置項 sa-token.sso-server.allow-url=* 意為配置所有允許的Client端授權地址，不在此配置項中的URL將無法單點登錄成功

但是，在生產環境中，此配置項絕對不能配置為 * ，否則會有被Ticket劫持的風險

假設攻擊者根據模仿我們的授權地址，巧妙的構造一個URL

http://sa-sso-server.com:9000/sso/auth?redirect=https://www.baidu.com/

當不知情的小白被誘導訪問了這個URL時，它將被重定向至百度首頁，代表著用戶身份的Ticket碼也顯現到了URL之中

防范處理

對redirect參數進行校驗，如果其不在指定的URL列表中時，拒絕下放ticket

#SSO服務器端進行配置
sa-token: sso-server: # 配置允許單點登錄的 url ? allow-url: "http://localhost:8101/sso/login" ?#配置到詳細地址

為什么不直接回傳 Token，而是先回傳 Ticket，再用 Ticket 去查詢對應的賬號id？

Token 作為長時間有效的會話憑證，任何時候都不應該直接暴露在 URL 之中（雖然 Token 很安全，但會直接暴露為很多漏洞提供可乘之機）

為了讓系統絕對安全，選擇先回傳 Ticket，再由Ticket獲取賬號id，而且 Ticket 一次性用完即廢，提高安全性。

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《鳥哥的Linux私房菜基礎篇》---5 vim 程序編輯器

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目錄 一、vim程序編輯器的簡介 二、命令模式快捷鍵&#xff08;默認模式&#xff09; 1、光標移動 2、編輯操作 3、搜索與替換 三、插入模式快捷鍵 四、底行模式快捷鍵&#xff08;按&#xff1a;進入&#xff09; 五、高級技巧 1、分屏操作 2、多文件編輯 3、可視化…
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AI大白話（四）：自然語言處理——AI是如何理解和生成人類語言的？

AI大白話（四）：自然語言處理——AI是如何理解和生成人類語言的？

??引言： 專欄：《AI大白話》 AI大白話（一）：5分鐘了解AI到底是什么？ AI大白話（二）：機器學習——AI是怎么“學習“的？ AI大白話（三）：深度學習——AI的‘大腦‘是如何構建的？ 大家好！歡迎回到"AI大白話"系列。前面我們聊了AI的基本概念、機器學習的原理…
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擴展卡爾曼濾波

擴展卡爾曼濾波

1.非線性系統的線性化 標準卡爾曼濾波 適用于線性化系統&#xff0c;擴展卡爾曼濾波 則擴展到了非線性系統&#xff0c;核心原理就是將非線性系統線性化&#xff0c;主要用的的知識點是 泰勒展開&#xff08;我另外一篇文章的鏈接&#xff09;&#xff0c;如下是泰勒展開的公式…
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安裝unsloth

安裝unsloth

我在llamafactory微調LLM&#xff0c;簡單測了一些&#xff08;很不精準&#xff09;&#xff0c;加速方法中unsloth比flash_attention速度快了40%&#xff0c;顯存占用減少15%&#xff1b; 創建虛擬環境&#xff1a;conda create -n env_name python3.10, 然后conda activate…
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關于 51 單片機顯示多個數碼管時出現殘影

關于 51 單片機顯示多個數碼管時出現殘影

殘影現象&#xff1a; 出現殘影代碼&#xff1a; #include <REGX52.H> #include <INTRINS.H> void Delayxms(unsigned int x) //11.0592MHz {while(x){unsigned char i, j;_nop_();i 2;j 199; do{while (--j);} while (--i);x--;} } void DisplayDigitalNumb…
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STM32學習筆記之常用外設接口（原理篇）

STM32學習筆記之常用外設接口（原理篇）

&#x1f4e2;&#xff1a;如果你也對機器人、人工智能感興趣&#xff0c;看來我們志同道合? &#x1f4e2;&#xff1a;不妨瀏覽一下我的博客主頁【https://blog.csdn.net/weixin_51244852】 &#x1f4e2;&#xff1a;文章若有幸對你有幫助&#xff0c;可點贊 &#x1f44d;…
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InnoDB 引擎核心知識點

InnoDB 引擎核心知識點

InnoDB 引擎核心知識點 6.1 邏輯存儲結構 表空間&#xff08;Tablespace&#xff09;&#xff1a;所有數據邏輯上存儲在一個表空間中&#xff0c;物理上可能由多個文件組成。段&#xff08;Segment&#xff09;&#xff1a;分為數據段&#xff08;B樹葉子節點&#xff09;、索引…
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深度學習 Deep Learning 第9章 卷積網絡 CNN

深度學習 Deep Learning 第9章 卷積網絡 CNN

深度學習 Deep Learning 第9章 卷積網絡 章節概述 本章深入探討了卷積網絡的原理、變體及其在深度學習中的應用。卷積網絡通過卷積操作實現了參數共享和稀疏連接&#xff0c;顯著提高了模型的效率和性能。本章首先介紹了卷積操作的基本形式及其在不同數據維度上的應用&#x…
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基于MATLAB的渦旋光和高斯光疊加產生平頂光

基于MATLAB的渦旋光和高斯光疊加產生平頂光

強度疊加耦合成平頂光&#xff0c;不發生干涉 通過分別生成高斯光和渦旋光的強度分布&#xff0c;然后按合適的權重將它們疊加&#xff0c;得到近似平頂光&#xff08;flat‐top beam&#xff09;的效果。由于我們只是將強度相加&#xff08;而非復振幅疊加&#xff09;&#…
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wordpress-網站百寶箱插件

wordpress-網站百寶箱插件

含置頂,網頁寵物, 哀悼, 禁止復制, 禁止查看源碼, 彈幕, WP優化,媒體分類,預加載,定時發布,在線客服, 留言板, 手機客服, 網站背景, 公告, 跑馬燈, 水印, 分享, 打賞, 海報圖, 廣告,數據庫管理,圖片加載特效。等綜合功能插件
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北斗導航 ｜ 基于北斗三號短報文通信的北斗-YOLO融合系統原理，算法公式，系統流程框圖，matlab代碼，應用場景

北斗導航 ｜ 基于北斗三號短報文通信的北斗-YOLO融合系統原理，算法公式，系統流程框圖，matlab代碼，應用場景

以下是關于基于北斗三號短報文通信的北斗-YOLO融合系統的詳細解析，包含原理、算法公式、系統流程、Matlab代碼框架和應用場景。一、系統原理 北斗-YOLO融合系統結合了北斗三號短報文通信（雙向通信能力）和YOLO目標檢測算法，用于在無地面網絡覆蓋區域實現實時目標檢測與數據傳…
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