moveit的倉庫源碼編譯的時候使用的是wstool來拉取倉庫的所有內容文件，其命令流程如下:

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/moveit/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

這四條命令是 ROS (特別是 ROS 1) 中從源代碼構建復雜項目（如 MoveIt）的經典標準流程。讓我們在這篇文章中一步一步、非常詳細地拆解它們。

宏觀目標

這組命令的最終目標是：在一個干凈的工作空間中，下載著名機器人運動規劃庫 MoveIt 的所有源代碼包，并安裝編譯這些源代碼所需要的全部系統依賴。

這為你接下來運行 catkin build 編譯整個 MoveIt 套件做好了萬全的準備。

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命令逐條詳解

1. wstool init src

• 命令拆解:

  • wstool: 調用 “Workspace Tool” 這個工具。它的專長是管理工作空間中的多個源代碼倉庫。
  • init: 是 wstool 的一個子命令，意為 “initialize” (初始化)。
  • src: 是 init 命令的目標參數，指定了要在哪個目錄下進行初始化。通常在 ROS 工作空間中，所有源代碼都放在 src 目錄里。

• 作用與效果:
  這條命令會在 src 目錄下創建一個隱藏的配置文件：.rosinstall。
  此時，這個文件幾乎是空的。它的存在告訴 wstool：“這個 src 目錄現在是一個由我管理的源代碼空間了。”

• 通俗比喻:
  想象你準備去超市大采購，src 目錄是你的購物車。運行 wstool init src 就好比在你的購物車里放了一張空白的購物清單 (.rosinstall 文件)。你還沒有往清單上寫任何東西，但清單已經準備好了。

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2. wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/moveit/moveit/master/moveit.rosinstall

• 命令拆解:

  • wstool merge: merge (合并) 是 wstool 的另一個子命令。它的作用是將一個外部的 .rosinstall 文件的內容合并到你本地的 .rosinstall 文件中。
  • -t src: -t 是 --target-workspace 的縮寫。這個參數告訴 wstool 你的本地工作空間（也就是 .rosinstall 文件所在的位置）是 src 目錄。
  • https://.../moveit.rosinstall: 這是一個 URL，直接指向 MoveIt 項目官方維護的一個 .rosinstall 文件。這個文件里詳細列出了構成完整 MoveIt 所需的所有獨立 Git 倉庫的地址和版本信息。

• 作用與效果:
  wstool 會下載這個 URL 指向的 moveit.rosinstall 文件，讀取里面的所有條目（比如 moveit_core, moveit_ros, srdfdom 等倉庫的 Git 地址和要使用的分支），然后把這些條目全部添加到你本地的 src/.rosinstall 文件中。
  請注意：這一步只更新了清單，還沒有下載任何代碼！

• 通俗比喻:
  你找到了 MoveIt 官方提供的“標準采購清單”。運行 wstool merge 就好比把你購物車里那張空白的購物清單拿出來，然后把 MoveIt 官方清單上的所有商品條目（“A倉庫的xx分支”、“B倉庫的yy標簽”…）都抄寫到了你自己的清單上。現在，你的購物清單已經寫滿了。

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3. wstool update -t src

• 命令拆解:

  • wstool update: update (更新) 是 wstool 最核心的命令之一。
  • -t src: 同樣，指定 wstool 的工作目錄。

• 作用與效果:
  這是真正開始干活的命令。wstool 會讀取 src/.rosinstall 文件（現在已經填滿了來自 MoveIt 的條目），然后：

  1. 遍歷清單上的每一個條目。
  2. 對于每一個條目，它會檢查 src 目錄下是否已經有對應的代碼庫。
  3. 如果沒有，它會根據清單上的地址和版本控制系統（通常是 Git）執行 git clone，將整個倉庫下載到 src 目錄下。
  4. 如果已經存在，它會執行 git pull 或類似操作，確保本地代碼庫更新到清單上指定的分支或標簽的最新狀態。

  執行完畢后，你的 src 目錄里會多出十幾個甚至幾十個新的文件夾，每一個都是 MoveIt 的一個源代碼包。

• 通俗比喻:
  這是**“開始采購！”的時刻。你拿著寫滿商品的清單，在超市里穿梭。wstool update 就是那個根據清單，把貨架上所有對應的商品（源代碼）一件件地拿下來，放進你的購物車（src 目錄）的過程**。

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4. rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

• 命令拆解:

  • rosdep: 調用 “ROS Dependency” 工具。它的工作是解決 ROS 包的系統依賴。它不關心源代碼本身，只關心編譯這些代碼需要先在系統上安裝什么。
  • install: 子命令，表示要安裝依賴。
  • -y: 自動對所有安裝提示回答 “yes”。這在自動化腳本中很方便，避免了手動確認。
  • --from-paths src: 這是一個關鍵參數。它告訴 rosdep：“請掃描 src 目錄下的所有包，讀取它們各自的 package.xml 文件，并找出它們聲明的所有依賴項。”
  • --ignore-src: 這是另一個至關重要的參數。它告訴 rosdep：“在分析依賴關系時，如果你發現一個包的依賴項本身就已經存在于 src 目錄中（即我們剛剛下載的源代碼），請忽略它，不要嘗試用系統的包管理器（如 apt）去安裝它。” 這是為了避免你試圖用 apt install ros-noetic-moveit-core 來滿足依賴，而實際上你正準備從源碼編譯它。
  • --rosdistro ${ROS_DISTRO}: 明確指定你當前的 ROS 發行版（比如 noetic, humble 等）。${ROS_DISTRO} 是一個環境變量，通常在你 source ROS 的 setup.bash 后會自動設置。依賴項在不同 ROS 版本中可能不同，所以這個參數是必需的。

• 作用與效果:
  rosdep 會執行一個復雜的查找和安裝過程：

  1. 遍歷 src 目錄下的所有 package.xml 文件。
  2. 匯總所有在 <depend> 或 <build_depend> 等標簽中聲明的依賴項。
  3. 剔除掉那些已經存在于 src 目錄中的包（因為 --ignore-src）。
  4. 對于剩下的依賴項（例如 libbullet-dev, libeigen3-dev, ros-noetic-octomap 等），它會查詢一個在線數據庫，找到這些 ROS 依賴名對應到你操作系統（如 Ubuntu）上的具體軟件包名。
  5. 最后，調用系統的包管理器（如 sudo apt-get install ...）來安裝所有缺失的軟件包。

• 通俗比喻:
  你已經把所有宜家家具的平板包裝（源代碼）買回了家。現在，rosdep install 就是拿出所有包裝里的安裝說明書 (package.xml)，把需要用到的所有工具（螺絲刀、扳手、膠水等，即系統庫 lib-xxx 和其他基礎 ROS 包）列成一個清單，然后去五金店（apt 倉庫）把家里沒有的工具一次性全部買齊。

總結

這個流程是一個邏輯清晰、分工明確的過程：

1. wstool init: 準備一個容器（src 目錄）和清單。
2. wstool merge: 將項目所需的源代碼列表填入清單。
3. wstool update: 根據清單，下載所有源代碼。
4. rosdep install: 檢查所有下載的源代碼，并為其安裝所有外部的編譯依賴。

完成這四步之后，所有的“原材料”和“工具”都已經備齊，你就可以在工作空間的根目錄運行 catkin build 來啟動“總裝工程”了。