????????當stm32RCT6使用位置環pid控制麥輪轉動一定路程時，在這個時間段內想讓一邊輪胎速度加大應該怎么做？

????????比如我pid的目標脈沖值為9000，在運行到3000的時候車偏左了，那我應該怎樣讓他回正，我想到的辦法是增加其最大的脈沖值，但在到達目標脈沖值前較多的時間內其速度是pwm波的最大值，所以難以增大速度。還有辦法是在pid函數中將其最大pwm輸出的值限制為9000（滿pwm為10000），當出現左偏的時候，給左輪的pid算完的pwm進行加1000，但實際效果難以看出，現在應該用什么方法。

????????換種思路，用pid速度環控速，陀螺儀偏離后更改速度大小來矯正，在使用pid時會記錄脈沖數，再使用位置環中的脈沖值相加來看圈數或目標位置，到了直接pwm給0讓其停。

????????在使用pwm讓車停止時，pid計算的定時器中pwm會重新賦值，就會造成車在一瞬間停止，過一會又會自動啟動，所以使用pwm讓其停止不可取。

????????則可以直接設置目標速度為零讓其停止：在PID控制系統中，目標速度是關鍵的輸入信號。如果希望車輛停止，最直接的方法就是將目標速度設置為0。

????????現在直接使用設置目標速度為0會停止，但使用判斷目標值是否到達后讓其速度為0，不能停止。

????????在對于目標值的判斷開始放在主函數的while中，但無法實現，可能因為在執行別的代碼

????????然后一位在定時器中斷中的if判斷可以不斷地進行判斷，并且有優先級，但在定時器中的if好像不能成功判斷

????????

最開始時是將其封裝在一個函數中
void PanDuan(int b)
{if(Position_L==b || Position_R==b || Position_HL==b || Position_HR==b){Stop();}
}
void Stop(void)
{MuBiao(0,0,0,0);//給目標值為0，速度將會清0，但會有個過程		
}
然后將其放在while中
if(Position_L== Get_MuB() || Position_R== Get_MuB() || Position_HL== Get_MuB() || Position_HR== Get_MuB() ){Stop();}
并且將目標值封裝在一個函數中，保證數值的準確
int Get_MuB(void)
{return MuB;}
然后放在定時器中斷中，但要明白定時器是一段時間進一次，則不一定進的那一次恰好相等，所以寫為
if(Position_L>= Get_MuB() || Position_R>=Get_MuB() || Position_HL>=Get_MuB() || Position_HR>=Get_MuB()){Stop();}
當然在while中或一開始封裝的函數中可以加else來判斷是否成功進入if，但定時器中不行，會一直中斷發數據，會使程序卡死。
else
{Serial_SendByte(1);}	

?結語

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