在開始安裝ros環境前，需要確保已經準備好了以下操作

1.樹莓派5開發板，已經燒錄了 ubuntu 24.04，并做好了一些基礎配置，如：遠程訪問配置，語言配置，網絡配置等

2.新手建議在上面安裝一個寶塔面板進行后續操作很方便

由于樹莓派5開發板的芯片是?arm架構，我這里通過以下方式進行安裝ros環境。

登錄寶塔面板，在寶塔上安裝docker環境：

1.ubuntu22.04 鏡像拉取

寶塔上的docker安裝好后，使用ssh遠程樹莓派或者直接在寶塔上點擊終端命令行輸入以下命令拉取?ubuntu22.04

docker pull ubuntu:22.04 --platform=arm64

ubuntu22.04 鏡像拉取完畢后，接著在本地鏡像里面就可以查看到，然后點擊創建一個容器，按自己需求取一個名字。

啟動容器，點擊容器后面的終端按鈕

?2.小魚ros2?humble

打開容器的終端后，在里面輸入以下命令安裝：小魚ros2?humble，這個對新手很友好，可以根據提示一鍵安裝

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

根據提示，選擇對應的指令，一般按提示中的推薦跟著走就行，這一步要等很久，靜待完成即可

3.安裝eqmu

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register

4.設置環境

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/.bashrc

5.測試

ros2 run demo_nodes_cpp talker

?如果出現如下圖類似的內容則表示安裝成功

本文參考自：https://blog.csdn.net/ashcn2001/article/details/147900993