1. 從官網下載 IsaacSim 4.2.0 安裝包

https://download.isaacsim.omniverse.nvidia.com/isaac-sim-standalone%404.2.0-rc.18%2Brelease.16044.3b2ed111.gl.linux-x86_64.release.zip

2. 查閱?Workstation Installation 安裝方式

Workstation Installation — Isaac Sim Documentation

官方提供的是 IsaacSim 4.5.0 的 安裝命令，對于 IsaacSim 4.2.0 ，調整執行如下命令行：

mkdir ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip isaac-sim-standalone@4.2.0-rc.18+release.16044.3b2ed111.gl.linux-x86_64.release.zip -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./omni.isaac.sim.post.install.sh
./isaac-sim.selector.sh

其中，執行?./omni.isaac.sim.post.install.sh 需要等待一段時間，完成后終端輸出信息為：

最后 ./isaac-sim.selector.sh 彈出如下窗口：

點擊 START ，即可彈出如下窗口：

3. 簡單操作驗證功能

如下所示，以此點擊 Create -> Shape -> Cube ，可以在屏幕中看到成功創建出的方塊

也可以依次點擊 Isaac Examples -> Import Robots -> Franka URDF ，在彈出的 Import Franka 小窗口里，點擊 LOAD ，可以在屏幕中看到成功導入的 Franka 機械臂。

大功告成 ～