操作系統：ubuntu22.04

• IDE:Visual Studio Code
• 編程語言：C++11
• ROS版本：2

ROS 2 提供了多種通信接口，用于節點之間的數據交換。這些接口主要包括話題（Topics）、服務（Services）、動作（Actions）以及參數（Parameters）。每種通信機制都有其特定的應用場景和特點。

1. 話題（Topics）

用途：用于節點間持續的數據發布/訂閱。
特點：

• 異步通信模式。
• 使用消息（Message）類型進行數據傳輸。
• 適合于傳感器數據流、狀態更新等實時性要求較高的場景。
• 示例：一個機器人上的攝像頭節點可以持續地發布圖像數據到“/camera/image”話題，而圖像處理節點可以訂閱該話題以接收并處理這些圖像。

2. 服務（Services）

用途：用于請求/響應式的通信。
特點：

• 同步通信模式。
• 包括請求（Request）和響應（Response）兩個部分。
• 適用于需要立即得到結果的場景，如查詢當前機器人的電池電量。
• 示例：客戶端節點發送請求獲取機器人的位置信息，服務器節點接收到請求后計算當前位置，并返回響應給客戶端。

3. 動作（Actions）

用途：用于長時間運行的任務，允許中途取消或反饋進度。
特點：

• 基于話題和服務構建，提供了更靈活的通信方式。
• 包含目標（Goal）、結果（Result）和反饋（Feedback）三個部分。
• 支持任務取消和中間狀態反饋，適合于需要監控進度的任務，比如導航到某個地點。
• 示例：一個移動機器人接受到達指定位置的目標，期間不斷向客戶端反饋當前的位置信息，直到最終到達目的地或被用戶取消任務。

4. 參數（Parameters）

用途：用于配置節點的行為。
特點：

• 可在運行時動態調整節點的行為，無需重新編譯代碼。
• 分為私有參數和公共參數，支持不同類型的數據。
• 適合用于調整算法參數、設置設備ID等。
• 示例：更改圖像處理節點中的閾值參數，以調整物體識別的靈敏度。

總結

• 話題非常適合于持續的數據流傳輸。
• 服務適用于需要立即響應的請求。
• 動作則更適合那些可能耗時較長，并且需要能夠隨時了解進度或者可能中途取消的任務。
• 參數提供了一種便捷的方式來動態調整節點的工作方式。

在實際應用中，選擇哪種通信機制主要取決于具體的需求，例如是否需要即時響應、是否涉及到長時間運行的任務以及是否需要對任務進度進行監控等。通過合理地結合使用這些通信接口，可以構建出功能強大且靈活的機器人系統或其他分布式應用程序。