上一篇文章介紹了如何通過topic操作命令實現與機器人的交互，本篇我們介紹如何通過Message（即topic的下一級）實現與機器人的交互。

和topic一樣，首先在一個終端通過ssh命令登錄機器人、啟動機器人，然后打開另外一個終端執行操作命令。

1. Message操作命令

1.1 獲取Message操作命令機器詳解的語句

rosmsg --help

返回的內容，總共6種操作命令?

rosmsg is a command-line tool for displaying information about ROS Message types.Commands:rosmsg show     Show message descriptionrosmsg info     Alias for rosmsg showrosmsg list     List all messagesrosmsg md5      Display message md5sumrosmsg package  List messages in a packagerosmsg packages List packages that contain messagesType rosmsg <command> -h for more detailed usage

2. Message操作命令用法

2.1 命令格式

rosmsg show+消息

2.2 以雷達為例

繼續以/scan為例，它封裝的是雷達數據

在室內機器人移動導航過程中，激光雷達是很重要的傳感器，它時刻反饋機器人周邊的障礙物信息，在機器人建圖、定位、導航算法中起到重要的作用。

在提供的樹莓派固件中，已經編寫和編譯了ROS的激光雷達節點。

rostopic type /scan   #查看雷達數據格式
sensor_msgs/LaserScan

?我們使用rosmsg show來獲取雷達數據內容

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idfloat32 angle_minfloat32 angle_maxfloat32 angle_incrementfloat32 time_incrementfloat32 scan_timefloat32 range_minfloat32 range_maxfloat32[] rangesfloat32[] intensities

Header : 是一個結構體，包含 seq、stamp、frame_id。

• seq 掃描順序增加的 id 序列

• stamp 激光數據的時間戳

• frame-id 是掃描數據的名字

• angle_min：開始掃描的角度

• angle_max：結束掃描的角度

• angle_increment：每次掃描增加的角度

• time_increment：測量的時間間隔

• scan_time ：掃描的時間間隔

• range_min：測距的最小值

• range_max：測距的最大值

• ranges：測量的距離數據，數組長度和雷達分辨率相關

• intensities：與設備有關，輸出測距強度數據

3. Msaage和Topic的操作關系

至此我們已經把topic和message都進行了介紹，現在我們說明下兩者之間的操作關系。

通常來說先執行topic操作，再執行message操作，因為message是topic的子集。

以機器人雷達為例，首先需要 訂閱或確認 topic，即定義數據傳遞的“頻道”。然后，發布消息 才能通過該頻道成功傳遞數據。這樣的操作順序確保了消息在系統中能夠有效流動。

為何先訂閱 topic 后發布消息？

• 消息的傳遞是基于訂閱的：
  你可以把訂閱 topic 看作是打開一個接收信道，消息必須通過該信道傳遞才能被正確接收。如果你在沒有訂閱 topic 的情況下發布消息，系統就不知道應該把消息送給誰。換句話說，消息沒有目的地，無法到達消費者端。

• 話題創建是基礎：
  在這個系統中，topic 就是雷達數據的專用通道。要確保消息能被正確分發，必須先確保 topic 存在，且有正確的訂閱者。

• 確保系統協調：
  如果一個模塊在訂閱 topic 后，雷達模塊開始發布數據，那么在發布的同時，系統保證訂閱者可以實時收到這些消息。如果沒有預先訂閱，消息的接收者就會錯過或無法處理這些數據。

結合實際操作步驟

1. 先定義 topic（如果尚未存在），比如 "radar/data"。這告訴系統所有需要接收雷達數據的模塊可以訂閱這個 topic。

2. 訂閱 topic，比如機器人控制模塊、導航模塊、決策模塊會訂閱 "radar/data"，這樣它們就可以接收到雷達傳感器傳來的數據。

3. 發布消息，雷達傳感器模塊將通過 topic "radar/data" 來發布雷達數據。