可觀性

參考鏈接
真實VIO系統不能觀的維度是4（位置和yaw角），由于EKF的轉移和觀測Jacobian矩陣的線性化點不同、不可觀方向噪聲的存在，實際MSCKF不能觀的維度變成了3，繞重力軸的旋轉（yaw角）被錯誤地能觀了，從而產生了不一致性（Inconsistency），系統誤認為yaw角具有更多的信息從而將yaw對應的協方差設得比較小（Under Estimate），最終導致VIO估計精度的下降。能觀性分析就是為了能讓MSCKF系統不可觀的維度與真實系統一致，從而提高VIO精度，因此叫可觀性約束Observability-constrained。
能觀性矩陣為M(x)， 能觀性矩陣的零空間維度反映了系統不可觀的維度。文獻2通過改變線性化點改變能觀性矩陣，增加能觀性約束，文獻1則通過給定零空間N_k，即不可觀維度，反向修正狀態轉移矩陣$\Phi$和觀測矩陣H，限定系統不可觀方向，減少噪聲干擾，減少不一致性。
N1怎么確定？
修正狀態轉移矩陣$\Phi$和觀測矩陣H會不會改變系統、引入新的不一致性？

參考文獻

1. Observability-constrained Vision-aided Inertial Navigation
2. G. P. Huang, A. I. Mourikis, and S. I. Roumeliotis. A first-estimates Jacobian EKF for improving SLAM
   consistency. In Proc. of the Int. Symposium on Experimental Robotics, pages 373–382, Athens, Greece, July
   14–17, 2008.