開源項目：https://gitee.com/chaomingsanhua/manipulator_grasp

復現使用的配置：linux系統ubuntu20.04

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項目配置記錄：

git clone 對應的code后：

需要在graspnet-baseline文件夾中繼續拉取文件，指令記錄：

cd?manipulator_grasp

git clone?https://github.com/graspnet/graspnet-baseline.git

下面需要繼續配置graspnet-baseline項目的環境：

這里為了這個項目單獨創建了一個conda環境

conda create -n graspnet python=3.9

conda activate graspnet

pip install graspnetAPI

pip uninstall trimesh

pip install trimesh==3.9.0

pip3 install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

pip install spatialmath-python
pip install mujoco

pip install modern-robotics

pip install roboticstoolbox-python

pip install numpy==1.23.0

Compile and install pointnet2 operators (code adapted from?votenet).

cd pointnet2

python setup.py install

Compile and install knn operator (code adapted from?pytorch_knn_cuda).

cd knn
python setup.py install

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下面需要下載該項目對應的 checkpoint-rs.tar 文件（在graspnet-baseline項目的Readme中）：

將其存放在該路徑下：

下面開始運行main.py主程序代碼：

會遇到如下報錯：
Traceback (most recent call last): File "/home/song/hjx/manipulator_grasp/main.py", line 19, in <module> from graspnet_dataset import GraspNetDataset File "/home/song/hjx/manipulator_grasp/graspnet-baseline/dataset/graspnet_dataset.py", line 12, in <module> from torch._six import container_abcs # pip install torch==1.8.1+cu111 torchvision==0.9.1+cu111 torchaudio==0.8.1 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html ModuleNotFoundError: No module named 'torch._six'

修復步驟?

# 原代碼（舊版PyTorch）
from torch._six import container_abcs# 修改為（適配PyTorch 2.x）
import collections.abc as container_abcs

繼續運行main.py主程序代碼，會出現如下界面：

關閉這個圖片的畫面，機械臂開始抓取運動：

mujoco仿真的效果十分nice！！！

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參考：
Ubuntu20.04復現GraspNet全記錄（含遇到的問題及解決方法_graspnet數據集下載-CSDN博客

https://github.com/graspnet/graspnet-baseline