項目需要研讀ROS源碼，這其中碰到的一些問題記錄一下：

源碼編譯過程

(1) 在ubuntu 18.04 上安裝ROS melodic的版本。
(2) 下載源碼，
ROS源碼鏈接：

https://github.com/ros/ros_comm/tree/melodic-devel/ros_comm

(3) 編譯
例如想要編譯 ros_comm/tools/rosbag 下的源文件，
新建 ros_comm/tools/rosbag/build 文件夾，之后

mdkir builld 
cd build 
cmake ..
make

就可以編譯源碼了。
但是此時要注意， ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 包含的頭文件和庫文件大多數是

/opt/ros/melodic/include/

路徑下的頭文件以及路徑

/opt/ros/melodic/lib/

下的庫文件
所以，閱讀ROS源碼時，有時需要加一些打印，發現運行程序后，加的打印沒有顯示。
原因就是這個，因為此時rosbag產生的程序引用的不是源碼生成的頭文件和庫文件，而是本地的頭文件和庫文件。
例如，ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 中會引用 rosbag_storage.so 文件，
源碼中 ros_comm/tools/rosbag_storage下，進行如下操作

mdkir builld 
cd build 
cmake ..
make

就會產生 librosbag_storage.so 庫文件，自己修改的庫文件沒有被 ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 引用，所以，加的打印無法顯示。

使用源碼中頭文件和庫文件的方法

(1) 將路徑

/opt/ros/melodic/include/
/opt/ros/melodic/lib/

下的部分頭文件和庫文件進行改名，例如

mv librosbag_storage.so  librosbag_storage_back.so
mv bag.h bag_back.h

之后編譯，如果報錯， 就在相應的地方改下載的ROS源碼路徑和自己生成的庫路徑即可。

參考鏈接：
https://www.linmao.dev/joy/914/
https://www.linmao.dev/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/494474804