1.IDE:keil

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2.設備:保密

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3.實驗：使用單片機通過普通IO口控制TB6600驅動42步進電機

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4.時序圖：

TB6600

ENA+、ENA-	DIR-、DIR+	PUL-、PUL+	B-、B+	A+、A-	VCC、GND
使能電機（直接懸空不接）	方向	脈沖輸入（普通IO口模擬即可）	同組	同組	看驅動的電機的電壓

s1-s6根據驅動的電機設置電機驅動板，在下面第二張圖里面可以看到?

S1-S3設置步進電機的細分：

比如S1-ON，S2-ON,S3-OFF那么Pul輸入200個脈沖，電機轉一圈，

360度/200=1.8度，一個脈沖，電機轉1.8度。

比如S1-ON，S2-OFF,S3-ON那么Pul輸入400個脈沖，電機轉一圈，

360度/400=0.9度，一個脈沖，電機轉0.9度。

S4-S6設置電機的驅動電流：

我們現在使用的42步進電機，驅動電流為1A，所以S4-ON，S5-OFF,S6-ON。（根據使用的電機設置）

42步進電機

供電12V

如何判斷是否好壞：

所有線擰在一起，用手轉電機，轉不動，再把線散開，能轉動電機，則證明電機為好的。

如何判斷兩根線是否為同一組：

一般默認紅（A+）黑（A-）為一組，藍（B+）綠（B-）為一組，但是有些不是的。將四根線，兩根兩根的擰在一起，轉動電機，轉動有阻力則為一組，沒有阻力則不是一組。

接法：

（1）共陰極：DIR-、PUL-、單片機GND接在一起，DIR+、PUL+接單片機IO口（高電平有效）

（2）共陽極：DIR+、PUL+、單片機VCC接在一起，DIR-、PUL-接單片機IO口（低電平有效）

（3）VCC直流電源正極12V，GND接直流電源負極

（4）A+、A-、B+、B-理論上說只要能保證同一組即可

（5）ENA懸空

部分問題：

（1）脈沖頻率不要過高，否則會出現電機響而不轉

（2）注意電機負重不要過大

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5.步驟:

（1）TB6600圖片

?

（2）42步進電機圖片

（該步進電機為紅黑一組，本人的步進電機為黑綠一組（相鄰且有排子），具體情況按上述說明測試）

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6.代碼：

/**一個脈沖（無細分下轉動1.8度）*/
void Step_Run_OnePulse(void)
{Pulse_High;Delay_ms(20);Pulse_Low;Delay_ms(20);}/**指定方向轉動指定角度*細分200情況下：轉一圈為360/1.8=200個脈沖*/
void Step_Run_SpecifyAngle(u8 dir,u8 angle)
{u8 pulse_number=0;if(dir == Clockwise)               //順時針Dir_High;else  if(dir == Counterclockwise)  //逆時針Dir_Low;pulse_number = (u8)((float)angle / 1.8);   //得到需要轉動到指定角度的脈沖數for(pulse_number ;pulse_number > 0;pulse_number--)Step_Run_OnePulse();
}

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