問題：

• 根據對預測模塊代碼的分析，發現預測框出現在點云前方的原因在于跟蹤框出現在點云前方

• 對rviz上的目標進行觀察后發現

  • 車輛的檢測框先出來一段時間后，跟蹤框和預測框同步一塊出來

  • 跟蹤框總是超出點云一部分

閱讀關鍵點:

1. 每個跟蹤器最少要統計三幀的數據才可以發布，三幀的數據是程序中寫死的，也可以修改
   

   • 這個情況說明該跟蹤器無法有效針對”鬼探頭”的情況，最少要0.3s的時間才能做出反應

   • 當目標出現前后兩幀類別識別錯誤、移動距離過遠（歐式距離、馬氏距離）、形狀尺寸變化過大、朝向轉動幅度過大、2dIOU比例過小等情況，就會出現目標丟失的情況，默認兩幀之間無關聯，從而進入新的跟蹤器，再次累積3幀數據。造成延時的假象。