計算機底層存儲數據時，存儲的是數據對應的二進制數字。對于整型數據，其二進制表示形式有三種，分別是：原碼、反碼、補碼，而實際存儲的是整型數據的補碼。

原碼、反碼以及補碼都是有符號的，其中最高位存放符號位，0 表示正數，1 則表示負數。

1. 原碼：

最高位表示正負，其余位表示數值。例如十進制的正負 1，用 8 位二進制的原碼表示：

+1 = [0000 0001]原，-1 = [1000 0001]原

2 .反碼：

正數的反碼和原碼相同；負數的反碼是在原碼的基礎上，符號位不變，其余位按位取反。

+1 = [0000 0001]反，-1 = [1111 1110]反

3. 補碼：

正數的補碼和原碼也相同；負數的補碼是在反碼的基礎上加 1。

+1 = [0000 0001]補，-1 = [1111 1111]補

有符號整數轉換

有符號負整數

十進制轉二進制：求-5的補碼，過程如下：-5對應正數5（00000101）→所有位取反（11111010）→加1(11111011)，所以-5的補碼是11111011。數0的補碼表示是唯一的。

二進制轉十進制：給定一個有符號二進制數11111011，先減去1等于11111010，再取反10000101，得到的十進制數為-5

有符號正整數

十進制5對應的二進制為：0000 0101

這不會有任何的變化

校驗時當成無符號數，讀取數據時轉換成有符號數，程序中先定義u16，再轉換s16

u16 IMU16800_DATA[10];
checksum += (( IMU16800_DATA[i] >> 8) + ( IMU16800_DATA[i] & 0x00ff )); pAdis16800->gx = -(double)((s16)IMU16800_DATA[1])

手冊說了校驗就是無符號數，但是數據實際的意義是有符號的
In these cases, use the following formula to verify the 16-bit
checksum value, treating each byte in the formula as an
independent, unsigned 8-bit number: