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前言
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前面的 FreeRTOS qemu mps2-an385 bsp 移植制作 ：環境搭建篇 大體講了一下環境搭建，初步配置了工程目錄
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FreeRTOS qemu mps2-an385 bsp 移植制作 ：系統啟動篇 配置了 VS Code gdb 調試環境，初步讓MCU 啟動，進入了啟動入口函數
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本篇繼續優化，創建 FreeRTOS task ，讓系統啟動起來
中斷向量表
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為了實現系統 systick 定時器與 任務調度，FreeRTOS 實現了 systick、pendSV 等功能，需要關聯啟動文件
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在
qemu_mps2/application/FreeRTOSConfig.h中，追加
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
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【備注】這個
FreeRTOSConfig.h可以從FreeRTOS 的 相關 demo 中復制出來并修改，當前復制于FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_MPS2_QEMU_IAR_GCC\FreeRTOSConfig.h -
這樣就對接了系統的 systick 定時器與任務調度中斷處理：
PendSV_Handler
讓啟動直接進入 main 函數
- 默認第一個執行函數是：
qemu_mps2/CMSDK_CM3/Source/GCC/startup_CMSDK_CM3.S中的Reset_Handler，當前調試發現bl _start時會卡住，所以這里直接改為bl main，也就是跳轉到 main 函數
- main.c 的代碼如下：
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"#include <stdio.h>
#include <string.h>#define TASK_TEST_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 6)static void task_test_entry(void *pvParameters)
{while (1){vTaskDelay(1000);}
}void main( void )
{xTaskCreate(task_test_entry, "task_test", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, TASK_TEST_PRIORITY, NULL);vTaskStartScheduler();for( ;; );
}
- 這里暫時沒有開啟串口打印，后續補上，創建一個 task，taks 里面什么都不干，就是 1秒延時
ilde 與 timer 任務棧
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編譯并運行后，發現出現了斷言，提示 idle task 的 棧指針為空，經過分析發現，需要完善 idle 線程棧的獲取函數，當前 timer task 的棧也需要完善，比如使用靜態數組作為 task 的線程棧
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hook 等函數在
qemu_mps2/application/port.c中實現，完善
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{static StaticTask_t xIdleTaskTCB;static StackType_t uxIdleTaskStack[ configMINIMAL_STACK_SIZE ];*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer = uxIdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
{static StaticTask_t xTimerTaskTCB;static StackType_t uxTimerTaskStack[ configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ];*ppxTimerTaskTCBBuffer = &xTimerTaskTCB;*ppxTimerTaskStackBuffer = uxTimerTaskStack;*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
- 再次編譯后調試運行，發現 FreeRTOS 正常進入 task 任務函數，并且周期性的工作（1秒的延時）
- 以上說明 FreeRTOS 系統運行起來了，初步移植成功
小結
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后續繼續實現系統串口的打印功能，讓系統運行可以看的到
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后續繼續完善 FreeRTOS 的 例程，比如實現多任務間的通信等功能
)
