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1.首先安裝joystick遙控器驅動：
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop 2.運行tulterbot機器人：
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
3.在rviz三維視圖中查看機器人：
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
4.通過按鍵控制機器人：
roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
輸出如下信息：此時可將光標移動到此窗口。通過提示的按鍵控制tulterbot機器人相應的移動：
Control Your Turtlebot! --------------------------- Moving around:u i oj k lm , .q/z : increase/decrease max speeds by 10% w/x : increase/decrease only linear speed by 10% e/c : increase/decrease only angular speed by 10% space key, k : force stop anything else : stop smoothlyCTRL-C to quitcurrently: speed 0.2 turn 1
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?rqt_graph框圖如下
?5.使用joystick遙感控制機器人移動：安裝虛擬遙感：
sudo apt-get install joystick ?6.運行遙感：
arbotix_gui
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當移動以上紅點，即可在rviz視圖中看到tulterbot機器人移動：
?查看rqt_graph節點框圖：
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