checkPathValidity 檢查所有agent的corridor的m_path是否有效

在checkPathValidity（檢查所有agent的corridor的m_path是否有效）

如果是無效的要進行重新設置并且設置replan

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首先獲得第一個polygon，m_path[0]

這里，因為addagent的時候，ag->corridor.reset(ref, nearest);

m_path[0] = ref;

所以就算是沒有設定目標，const int npath = ag->corridor.getPathCount();也是1

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然后根據FirstPoly的polyref進行檢查，isValidPolyRef

檢查的條件是，可以獲得poly和tile，并且passfilter

如果不是有效的則：

通過findNearestPoly-> queryPolygons找到最近的poly

用其返回的距離poly的最近點覆蓋agentPos

如果沒有找到NearestPoly，設置agent的state 為 DT_CROWDAGENT_STATE_INVALID

然后ag->corridor.fixPathStart主要是給corridor的m_path[0]設置成找到的這個點

把當前agent的ag->npos設置成我們計算出來的最近點

因為初始點是被設置過了，所以要replan = true;

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同樣的，對目標點進行isValidPolyRef檢查

如果是無效的，用上面的方法，找到一個有效的來

設置到ag->targetPos

如果最終還是找不到targetRef

ag->targetState = DT_CROWDAGENT_TARGET_NONE

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然后檢查ag->corridor.isValid，其實就是檢查這個corridor里面的m_path的所有poly是不是isValidPolyRef，如果有invalid的，則replan = true;

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最后 如果需要replan :r

equestMoveTargetReplan 就是設置agent的targetRef, targetPos,以及state設置成DT_CROWDAGENT_TARGET_REQUESTING

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dtNavMeshQuery::queryPolygons(const float* center, const float* halfExtents,

??????????????????????????????? const dtQueryFilter* filter, dtPolyQuery* query):

計算center為中心halfExtents為半徑的包圍盒所觸及的tiles

在所有觸及到的tiles中執行queryPolygonsInTile

這個函數的用途就是為了對所有多邊形執行process，進而找到最近的poly

如果找到了，我們就覆蓋nearestPt

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queryPolygonsInTile(const dtMeshTile* tile, const float* qmin, const float* qmax,

??????????????????????????????? const dtQueryFilter* filter, dtPolyQuery* query):

如果使用了bvtree:

{

float minx = dtClamp(qmin[0], tbmin[0], tbmax[0]) - tbmin[0];……

把center為中心halfExtents為半徑的包圍盒轉換為這個相對于這個tile原點的相對位置

Bmax確保比bmin大1

接下來遍歷bvtree，從數組中的第一個node開始，計算是否覆蓋，

node->i如果大于零說明是葉子，表示其在本tile中的poly序號，否則就表示跨過多少個找其右邊的兒子

接下來：

1 如果是葉子并且相交了并且通過了passfilter,記錄下來這個node,這個node是一個polygon

如果記錄的總數已經到達了batchSize的上限了則process,主要就是找到最近的點和最近的多邊形，batchSize是一個批次的量，也就是說是按照批次進行處理的。

2 如果是葉子但是沒有相交或者不是葉子但是相交了，那就node++,走下一個樹根或者走當前樹根的第一個節點

3 如果既不是葉子也沒有相交，那就可以跨過去當前這個樹根了，直接跨過-node->i個節點。

}

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如果沒有使用bvtree:

For(這個tile里面的所有polygon)

{

??? 不可以是offmeshconnection并且必須passFilter

??? 求出多邊形的AABB

??? 然后跟使用bvtree的情況下一樣找到最近的點和最近的多邊形

}

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最后把沒有滿一個批次的，調用process進行處理。

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dtFindNearestPolyQuery :: process(const dtMeshTile* tile, dtPoly** polys, dtPolyRef* refs, int count)：

For（每一個poly）

{

??? 計算m_center跟這個poly的最近點，dtNavMeshQuery::closestPointOnPoly(dtPolyRef ref, const float* pos, float* closest, bool* posOverPoly):

??? 通過dtDistancePtPolyEdgesSqr(pos, verts, nv, edged, edget)計算出，pos對于每條邊的最近距離，并且存在edged里面，函數返回值表示點是否在多邊形內部。

??? 找到距離最小的那條邊的兩個頂點va,vb

dtVlerp(closest, va, vb, edget[imin]); 根據edget對va,vb進行插值，求得多邊形上距離pos最近的點closest

edget里面存的是 http://blog.sina.com.cn/s/blog_5d5c80840101bnhw.html 這里面的r

因為且

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所以可以用r來作插值計算closest的坐標。

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posOverPoly記錄是否在多邊形內

接下來計算m_nearestDistanceSqr，存的是點與這些多邊形的最短的直線距離。

有一個情況除外，就是在posOverPoly的情況下，計算的是y軸的距離，如果比walkableClimb小的話，直接就選它了，否則就是記錄高度距離的平方存在nearestDistanceSqr

然后找到距離最小的點，存在nearestDistanceSqr

}

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