1、除了基本矩陣和本質矩陣，我們還有一種稱為單應矩陣（Homography）H 的東西，它
描述了兩個平面之間的映射關系。若場景中的特征點都落在同一平面上（比如墻，地面等），則可以通過單應性來進行運動估計。這種情況在無人機攜帶的俯視相機，或掃地機攜帶的
頂視相機中比較常見。
2、
視覺slam重點知識筆記
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