1、情況一：

兩幀圖像 -》 提取特征-》特征匹配-》通過2d-2d計算 F基礎矩陣、E 本質矩陣 、H? 單一性矩陣 -》解析出 相機自身的運動R和T -》再通過三角化，將2d點轉為相機的3d點（每個空間點在兩個相機坐標系下的投影3D坐標與像素2D坐標）

再通過pnp（）算法，輸入3d 、2d 、R、T-》輸出相機相對于空間3D點的R和T的關系

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2、情況二：
一張圖像-》獲取2d點和計算圖像平面上的2d點相對于固定平面中心點O的每個3D點-》再通過pnp（）算法，輸入3d 、2d 、R、T-》輸出相機相對于圖像平面上的中心點O的R和T的關系