問題：
請教一個機器人與老式焊機如何連接，如何設置。
我現在是用SET指令設DO為1再外接繼電器來控制焊機工作的，用RESET指令來使焊機停止工作的。現在可
以焊接，但是如果中間停止或機器人報錯停止不動，焊機始終處于工作狀態，不能自動關斷。這種問題該如
何解決。是否有更合理的連接方法，望指教。謝謝！
以焊接，但是如果中間停止或機器人報錯停止不動，焊機始終處于工作狀態，不能自動關斷。這種問題該如
何解決。是否有更合理的連接方法，望指教。謝謝！
回答：
其實這種情況，你可以使用ABB機器人的EVENT ROUTINE的功能。
此功能的基本原理是
1、程序編程器中編寫一個不被其它例行程序調用的例行程序。
2、在此例行程序中，編寫RESET DO，來將起弧信號取消。
3、在控制面板中的配置菜單中，設定此程序響應機器人故障與機器人停止這兩個系統事件。
作了這樣的設定以后，當機器人運行程序時發生故障或停止時，機器人就會自動調用這個例行程序，對起弧
信號進行取消，這樣的話，就實現對焊機的停止控制了。
信號進行取消，這樣的話，就實現對焊機的停止控制了。
![[SceneKit專題]11-Reference-Nodes引用節點](http://pic.xiahunao.cn/[SceneKit專題]11-Reference-Nodes引用節點)
