大家好，?

剛接觸工業機器人，誰用過DirLoader ??

我們有一個KRC4控制器，上邊有DirLoader。?我的任務是設置它，并讓它工作，迄今為止，這任務不容易。?

KUKA英國無法提供幫助，因為他們說，他們的工程師不知道如何使用它，所以我跑來這里看看。?

我有幾個DirLoader的問題。?首先，使用它是為了簡化文件的移動，或者是用來克服存儲到控制器上的內存文件限制？?附帶文檔并沒有提及它實際上運行任何程序，只需復制和粘貼。?

我們做了很多泡沫/聚苯乙烯等的加工，如果程序不適合控制器，在同一時間它可以被用來一氣呵成的加載我們所有的SRC文件嗎？?例如，我通常會盡可能多的寫程序，運行他們的，然后刪除，并加載下下一部分。?將拉我指定的，因為它需要它的一切呢？?

SKYEFIRE:

嗯。?嗯，我唯一一次使用DirLoader是在KRC2上，最后它還是處于測試階段。?所以我給一點點意見。?但基本上，DirLoader是將新文件導入到機器人內存驅動器的一種方法，編程，并覆蓋現有的程序，在整個自動運行模式下。?

歷史的題外話：KUKA導航窗口中看到的目錄/ R1實際上是一個RAM驅動器。硬盤 - 所有SRC，DAT，和SPS文件會在開機時加載到RAM驅動器，然后定期的回存到硬盤驅動器。?實際上，在機器人運行期間，你可以篡改硬盤驅動器上的程序文件，機器人運行的程序將不受影響。?

所以，從歷史上看，向R1樹導入新文件的唯一方法（或現有文件的新版本），在教學模式是手動加載它們，或“后門”的文件到硬盤驅動器，然后執行冷啟動。?但是，一旦客戶的的文件大于RAMDRIVE的支持，就要找到一個解決方案。?

DirLoader的功能就像他自己的標簽一樣：從硬盤任何目錄（或潛在的，網絡驅動器或USB驅動器）你配置的DirLoader路徑上，它復制整個目錄，整個目錄中的內容復制到/R1樹（通常在/ R1/Programs /，但我相信，你可以指定）。?我不記得包含子目錄會怎樣，所以我不知道它怎么遞歸的。?

首先，DirLoader將要運行的文件沒有被選擇，這是為了避免出現連接錯誤。?首先使用SPS執行取消解釋器（CWRITE $CMD "CANCEL", approximately），確保源文件的新程序是完全可用的，然后用輸入，輸出，或標志觸發DirLoader ，然后自動運行。?SPS需要跟蹤DirLoader狀態變量，直到裝載過程全部完成。然后SPS將需要執行Select命令，在這之后SPS發信號到外部控制系統，告知外部系統它準備好了電機啟動模式。