?????? 利用Val語言可以編寫出各種各樣的應用程序。正如windows phone面臨的窘境一樣，受眾太小，市場不大。應用程序不多，所以也談不上成熟。國內的應用程序基本上就是簡單的小程序，談不上什么編程思想。國外許多都是基于kernel的而衍生出面向各種應用的程序。

????? 1.模板思維.由于val是基于過程而非面向對象，所以沒有繼承與重載。利用模板可以模擬繼承的思路。
????? 2.庫思維。所有的數據都是實時保存。內存與硬盤之間的數據交互。

?????? 以簡單的一個軟件來分析這類應用的整個編程思路，通過讀取源碼（source code）來一步一步分析整個過程。從元數據（元變量與函數）到系統。
先變量->函數->系統。從Templates（模板）這個文件夾開始。

????? 一共是7個基本應用。Generic是一般的意思。或者可以套用高級語言的中 基類。從GenericEnc開始。全局數據和函數有

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一一進行分析。
先對編碼器常識進行簡單的介紹。

??????? 一個編碼器對應程序所見就是IO.分為四種：數字輸入（6），數字輸出（4），模擬輸入（3），模擬輸出（3）。輸入：編碼器對于機械手臂控制器輸入，輸出是控制器把信號傳遞給編碼器。
e00LatchSig:
e00Latch:
1.分辨率（Resolution）-編碼器在單轉時每旋轉一周所輸出的信號個數稱之為分辨率，也稱解析度、或直接稱多少線，一般編碼器輸出線數為5~10000線。如：1024ppr、2048ppr等

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特點：
1.e00Enlatch ?不能手動設置為True,默認是false
2.e00EnPrest ?是一個脈沖，默認值是false，當其觸發時，編碼器會把控制器輸入給控制器的預設值變成編碼器當前值。
3.e00LatchEdgFall 是上升沿還是下降沿
4.e00RstErr ? 是對于清空錯誤（重置錯誤）是一個脈沖，默認值是false.當觸發時，控制器的當前值會變成0

?latch的作用是臨時鎖存，當LATCH 輸入有效，并行接口數據被 " 凍結"，這就可防止在讀的過程中數據產生變化，減少數據錯誤，( 特別是對二進制碼 )。脈沖寬度T>100。（為了更加精確，相當于線程鎖）

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探測器：
1. 套接字
2. IO
套接字可以通過相機或者其他工控機或者控制器(vision)，IO就是一般是光電傳感器（phototcell）
其中光電傳感器可以看作套接字的一種特殊形式，只有一個物體，而且形狀與位置相對而言有序。因此可以強制把其位置設置為{0,0,0,0,0,0}

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小記：