? ? Val3語言是一門專門針對特定工業機器人的一門語言。在墻內有關這方面的介紹非常的少。在墻外維基百科上有一篇詳細介紹的,有空FQ摘抄在這里。

? ? Val3是使用XML格式。可以使用XML編輯器來進行編寫VAL3的程序，可直接在模擬器上或者示教盒上編程，一般推薦使用staubli的SRS的val3 studio編輯器。如果要保存，需要加密狗，進行語法檢查則不需要。如進行功能性調試，比較麻煩，需要在模擬器中把原有任務關掉，然后加載與運行。（有時需要不斷的F6,stop,close,new,OK,run.......本來一鍵可以搞定的操作，需要繁瑣的七八下，這個編譯器提升的空間非常非常的大）

? ?Val語言有以下幾個特點：

　1.語法對稱。函數以 begin開始，而且必須在第一行,以end結束; for<——>endfor；?while<——>endwhile；?switch<——>endswitch；?for<——>endfor；?if<——>endif；

? ?2.局部變量（函數中的變量，以l_作為前綴）必須編程時分配好內存，不能運行時進行動態分配。

? ?3.循環語句中沒有 continue 這個跳出本次循環，繼續循環的功能

? ?4.自定義函數沒有返回值，必須通過傳引用來代替返回值。?

? ?5.一切以內存中為主。內存加載與程序運行是兩回事，程序運行完以后，全局變量需要手動初始化，否則值不變。

? ?6.應用默認運行程序是同名文件夾中的同名.pjx。相當于Main()函數。

? ?7.對于參數，數組一般都是引用，而沒有傳值這一說。

? ?8.由于是面向實時操作系統，許多指令具有系統周期性，如delay(0),跳出本次周期...getkey()

? ?9.特定類型相當于類的聲明，需要進行實例化

? ?10.其他

? Val3一個應用程序的組成。

? Val3可以調用的函數一共有四種。第一基本函數，有返回值。第二是 Addon函數，有返回值，前面有$。第三是庫的公共函數，使用call 庫的別名：函數名（參數）。第四是應用程序中的其他函數。 call 應用程序名（參數）

? ?會分下面幾個方面來討論Val3編程技巧

? ?1.界面編程

? ?2.文件操作編程

? ?3.通訊編程（其實質是IO編程）

? ?4. 運動編程

? ?5.空間變換編程

? ?6.綜合