1.在機械手臂中有兩個重要參數。一個是編碼器的值，另外一個是馬達的電流值。根據這兩個可以獲得機械手臂的運動學，動力學的一些數據。
第一重要特征參數 是DH參數，另外一個就是每個軸的質心參數。
第一重要特征參數 是DH參數，另外一個就是每個軸的質心參數。
有關機械手臂控制中的兩個重要輸入參數
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