背景：去年開始研究vins,但是只是用了普通的相機，然后將IMU和相機粘在一起，然后就是聯合標定相機和IMU。VINS使用的相機是帶有外觸發的，還進行了相機和IMU的硬件時間同步。當時我特別想買個帶外觸發的相機，一直沒找到資源，后來一個我在深藍學院上課認識的小伙伴，去年保研到深大，目前讀研一，我工作學習中的好多問題都是請教他才解決的，我認為一個還沒大學畢業的學生，達到這個程度已經很厲害了，在這里感謝我的這位小伙伴，我還一直不知道他的名字。

后來他給我發過一個淘寶鏈接，7rJjtcHixxed打ka?ta?寶或點?擊?url鏈 https://m.tb.cn/h.4hLqLYd?sm=4ed3e6 至瀏l?n器【36萬USB20全局曝光灰度靜脈工業相機支持WinLinuxAndroid】

我只是打開看了看，當時也沒買，最近再做一個需要相機和IMU硬件同步的項目，又想起來這個相機，我在淘寶搜了半天沒有找到，最后還是找我這個小伙伴要的，他發給了我，我開始跟老板聊天，最開始只是感覺這是一個比較有意思的買相機的老板而已，最后買了四個相機，后來跟我這個小伙伴談論起來這個老板，經小伙伴一說，我才知道這個老板是FPGA領域鼎鼎有名的CrazyBingo大佬，下面這篇文章有他，有他，有他。

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg5MDIwNjIwMA==&mid=2247486689&idx=1&sn=9424f840b53414e3924f663d51dd9198&chksm=cfe16e76f896e760ff2ba8dda75a0059e33a76929cb2742ce71558b9013b02103f55a629c446&mpshare=1&scene=1&srcid=1229X5PllUAJkh2ZWGWQnjCo&sharer_sharetime=1609203225850&sharer_shareid=9814ec32c766823b1c2e188b2fc07984&key=abbf46418ae1ca6336772a2df90df8a14db989b8791093beccf6c1d3ef904384e4f241c8b20b3058301775708a1aae592ad8bee596670a7546aa8b957ac624f985a6199381575f4aa6ccc592a75b602f8b34d16fd0ac091fe8e3d210d89b4ffadbaae428200d5366ae0687b33b4da1105369a47bdacbb38d2c580bde141ec2e6&ascene=1&uin=NzgyNzkxMTYy&devicetype=Windows+10+x64&version=6300002f&lang=zh_CN&exportkey=AehV2%2F5GyK5Cq3%2Bmhf%2BsZmk%3D&pass_ticket=XBKZZ3fi0uV6oGYA6cetV8Wv7Zai1%2FBx9xtaFevkn02ea38djUEirucjNcBiVojm&wx_header=0

我買相機很著急，相機收到了，才問老板，這個相機可不可以在linux系統下，使用，老板說可以，我才放心。

?按照CrazyBingo本人給我發的文件中的安裝說明安裝，先編譯API，然后再編譯Demo，在編譯Demo時出了如下問題

make:/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/qt5/bin/qmake: command not found

問題解決方法是，將Ubuntu目錄下的makefile文件中的所有的arm-linux-gnueabihf替換為x86_64-linux-gnu，就可以了，這個是Ubuntu下qt安裝的默認路徑。

修改完之后，重新編譯，然后運行cameraTest，./cameraTest.然后發現窗口中無畫面，重新拔插相機也沒有效果，我又請教我的小伙伴，他說也許需要修改相機的權限。

然后在/dev/bus/usb/下查看相機文件，我的有001，和002目錄，然后依次進入兩個文件通過拔插相機的方法，來看相機連接電腦時，對應的是哪個文件，我的是001/013

然后修改相機的權限：

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/013

我在淘寶上跟CrayBingo反應這些問題，他讓我加了他的微信，后來把我拉到一個三個人的群里，說在群里反饋問題，我把上面的問題反應之后，

另外一個技術說，不需要修改相機的權限，只需要在運行cameraTest時，加上sudo 就可以了。

到此為止，總算是把相機與電腦連接成功了，接下來還有更有挑戰性的任務需要我來解決。come on baby.

疫情又嚴重，不知今年還能不能回家。

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