背景：現在在做一個目標跟蹤的項目，需要實時的從工業相機中獲取圖像，然后再跟蹤圖像上的目標物，由于起初為了測試跟蹤算法，就把“從相機獲取圖像”和“跟蹤處理”都放在了主線程中，在實際測試時，直接從相機獲取圖像時，跟蹤處理部分幀率出現周期性卡頓的問題，而直接讀取本地的視頻數據時跟蹤部分幀率很穩。因為“獲取圖像”和“跟蹤處理”在一個線程中，所以兩者是一條線上的螞蚱，要快都快，要慢都滿，所以我沒必要在幀率測試上花時間了，另外考慮到，相機應該單獨出來，一個是將一些相機的操作封裝到一個類里面，另外需要將他放在一個線程中去，這樣這個線程只顧獲取圖像就可以不受其他操作的影響。又考慮到以后還會有數據處理這一塊，所以把跟蹤這塊也封裝到一個類中，也放在一個單獨的線程中去。

說自己是C++程序猿真是慚愧，使用C++也快5年了，期間也專門拿兩個月專門來學習C++語法，但是一直以來練習的太少，導致現在的水平依然很低，今天問我老同事相關問題，他直接給我發了一個“頭上頂著菜葉子的狗”，名副其實呀，我感覺我就是個菜狗，哈哈，我要盡早擺脫這個稱號。

雖然我的C++功底不深厚，但是還是有一些基礎和經驗的，我知道第一步需要做的就是把架子搭建起來，然后通過了，然后再往里面填東西。

獲取圖像的類 CaptureThread.h

#ifndef CAPTURETHREAD_H
#define CAPTURETHREAD_H
namespace FDSST {
class CaptureThread {
public:CaptureThread();~CaptureThread();void Run();void Stream();void Pause();void Stop();bool quit;
private:bool pause_status;
};
}
#endif // CAPTURETHREAD_H

獲取圖像類實現:CaptureThread.cpp

#include <iostream>
#include "../include/capturethread.h"
#include <windows.h>namespace FDSST
{
CaptureThread::CaptureThread()
{pause_status = false;quit = false;
}
CaptureThread::~CaptureThread()
{
}
void CaptureThread::Run()
{std::cout << "capture_thread!!!" << std::endl;return;
}
void CaptureThread::Stream()
{pause_status = false;
}void CaptureThread::Pause()
{pause_status = true;
}void CaptureThread::Stop()
{pause_status = true;quit = true;
}
}

跟蹤類:TrackingThread.h

#ifndef TRACKINGTHREAD_H
#define TRACKINGTHREAD_Hnamespace FDSST
{
class Tracking {
public:Tracking();~Tracking();void Run();
};
}
#endif

跟蹤類實現：TrackingThread.cpp

#include <iostream>
#include "../include/trackingthread.h"
#include <windows.h>
namespace FDSST
{Tracking::Tracking(){}Tracking::~Tracking(){}void Tracking::Run(){std::cout << "tracking_thread!!!" << std::endl;return;}
}

我學著orb-slam代碼結構的樣子，整出來一個System類:System.h

#ifndef SYSTEM_H
#define SYSTEM_H
#include <thread>
#include "../include/Trackingthread.h"
#include "../include/capturethread.h"
namespace FDSST
{
class Tracking;
class CaptureThread;class System {
public:System();~System();
private:Tracking* mpTracker;CaptureThread* mpCapturer;std::thread* mptTracking;std::thread* mptCapturing;
};
}
#endif

Syetem.cpp

在System類的構造函數中，創建兩個線程，將CaptureThread類和Tracking類中的成員函數Run作為線程的入口

#include "../include/System.h"
#include <thread>namespace FDSST {System::System(){mpCapturer = new CaptureThread();mptCapturing = new std::thread(&FDSST::CaptureThread::Run, mpCapturer);std::cout << "Capture thread has been created" << std::endl;mpTracker = new Tracking();mptTracking = new std::thread(&FDSST::Tracking::Run, mpTracker);std::cout << "Tracking thread has been created" << std::endl;}System::~System(){}
}

我們想象的多線程的樣子都是，代碼執行起來之后，兩個線程中代碼段一直在執行，直到到達代碼控制它結束的時候。看我在主函數中是怎么調用System的構造函數，從而創建兩個線程的。

我最初的寫法是這樣的：

#include <iostream>
#include "../include/System.h"
#include <windows.h>int main(int argc, char** argv)
{FDSST::System TRACK();return 0;
}

此時代碼可以編譯通過，但是我發現程序并沒有進入到System類中的構造函數中去，所以線程被創建的打印未輸出。我很納悶，為啥那塊代碼沒有被執行呢？

我就去請教我的老同事，一個很低調很牛的boy，我把主函數和System.cpp的內容截圖發給他，他一看就知道了，他讓我把FDSST::System TRACK();中的括號去掉，原因是，我在System.cpp中的默認構造函數中執行創建線程的操作，而如果我的TRACK后面帶有括號，就不會調用默認構造函數，我這種寫法在某些編譯器上應該會出錯的。

也就是說，
?? ?如果我使用的是默認的構造函數那么就得這樣定義 :FDSST::System TRACK;
?? ?如果我定義了帶參數的構造函數，那就可以定義為：FDSST::System TRACK(paras);

上面的問題解決之后，CaptureThread和TrackingThread類中Run函數中的打操作只被執行了一次，我就又納悶了，咋跟我想象的不一樣，應該一直執行下去，我繼續問我那個老同事事，他說需要加上while(1),我知道了是在Run函數里面加while(1).上面的Run函數改成下面這種寫法。

void CaptureThread::Run()
{while (1){std::cout << "capture_thread!!!" << std::endl;}return;
}

void Tracking::Run()
{while (1){std::cout << "tracking_thread!!!" << std::endl;}return;
}

然后我發現Run函數中的打印操作還是只執行了一次，我又納悶了，又問我那老同事，他說，"你的主函數結束了吧”，讓我在main函數中添加Sleep()函數。我把主函數改成下面這個樣子

#include <iostream>
#include "../include/System.h"
#include <windows.h>int main(int argc, char** argv)
{FDSST::System TRACK();Sleep(10000);return 0;
}

修改之后，代碼可以一直執行了，但是我發現，兩個線程的輸出呈現交替執行的現象，一個線程執行很多次，然后另外一個線程再執行很多次，交替執行，像下面這樣。

?我又問我老同事，他讓我在每一個Run函數中也加上Sleep()，我就把Run函數中加上Sleep()

void CaptureThread::Run()
{while (1){std::cout << "capture_thread!!!" << std::endl;Sleep(2);}return;
}

void Tracking::Run()
{while (1){std::cout << "tracking_thread!!!" << std::endl;Sleep(2);}return;
}

這下再執行：就正常了，接下來就可以往里面實現功能了。雖然這個框架很簡單，但是在搭建出來的過程中讓我學到很多東西，所以將難得問題拆分成簡單的問題，一步一步的來，就可以解決。