為減少最終手眼標定的誤差，可做或注意以下步驟（環節）。

一、TCP標定誤差優化

1、注意標定針擺放范圍

如：在實際焊接、碼垛等工作時，機械臂的工作范圍或擺動范圍主要集中在X軸的[150mm ， 1500mm]范圍，Y軸的[-150mm ， 350mm]范圍，Z軸的[-200mm ， 600mm]范圍，那么在做TCP時，應將標定針（或標定點）擺放在X =（150 + 1500）/ 2 = 825mm 左右的位置，而不宜擺放在過于靠近最小值和最大值的附近。（Y軸和Z軸計算方式同理）

2、TCP標定時的點次態與工作姿態盡可能保持相近

如：實際焊接時槍頭與XY平面的夾角在[30-50]°之間，焊接的方向一般指向+X+Y、+X-Y、-X+Y、-X-Y，那么做TCP時的點位也應該與焊接時的姿態、夾角保持一致或相近。

二、深度相機對齊矩陣誤差

1、手動計算對齊矩陣

市面上常見的深度相機一般有彩色點云和非彩色點云（深度點云），彩色點云和深度點云之間一般有對齊矩陣，該矩陣可通過上位機獲取，但一般都不夠精準。盡量自己計算。

方法： 同一位置下，分別進行彩色點云和深度點云拍照，然后將兩點云進行配準（配準算法可使用Open3D或PCL可提供的接口），最終的配準矩陣，即我們需要的對齊矩陣。然后重復拍照N次（每組照片盡量拍攝不同物體），計算對齊矩陣的平均值（N越大，對齊矩陣精度越高）。

三、手眼標定拍照姿態

1、TCP標定姿態優先

手眼標定時，處于拍照姿態時此時的工具的姿態（本文指的是：工具向量與機器人坐標系下的XY平面的夾角）盡可能與做TCP標定時（工具向量與機器人坐標系下的XY平面的夾角）的姿態保持一致（或相近），如果在該姿態下相機無法拍到棋盤格，則可將棋盤格傾斜放置。傾斜角度慢慢調整，直到工具姿態接近TCP姿態且相機可以拍到棋盤格為最佳。
局限性： 如果相機精度不是很高，得通過增加拍照次數的方式減少手眼誤差，則該方案可能有局限性，因為棋盤格斜立擺放拍照姿態會受到限制，一般只能讓相機朝XY平面方向上的一個固定范圍方向，不能繞Z軸拍照360°，所以最終的手眼矩陣不具有可靠的全方位都可用的最佳效果！

2、水平放置棋盤格優先

水平放置棋盤格方法，該方法可顯著增加拍照次數：拍照姿態一般讓相機Z軸與棋盤格平面法向量夾角處于0°-25°范圍（夾角過大亦會影響手眼矩陣精度），讓相機調整至可拍到整個棋盤格的位置，然后繞Z軸360°都拍下，精度差的相機拍照次數最好在大幾十次甚至100次以上，而精度高的工業相機配合精度高的機器人手眼拍照次數可控制在10次以下。