在 SocketCAN 中，can_bittiming_const 結構體用于表示 CAN 總線的定時參數，包括位率（bitrate）的計算。can_bittiming_const 包含了許多與位率相關的參數，其中一些參數用于計算實際的位率。

下面是一些與位率計算相關的字段：

• brp（Baud Rate Prescaler）：這是一個分頻因子，用于確定位時間。brp 的值由 can_bittiming_const 結構體的成員 brp_min 和 brp_max 決定。

• prop_seg（Propagation Segment）：傳播時間段，表示信號在網絡上傳播的時間。

• phase_seg1（Phase Buffer Segment 1）：相位緩沖段 1，表示位時間的第一個時間段。

• phase_seg2（Phase Buffer Segment 2）：相位緩沖段 2，表示位時間的第二個時間段。

• sjw（Synchronization Jump Width）：同步跳變寬度，用于同步。

在 SocketCAN 中，實際的位率（bitrate）可以通過以下公式計算：

其中，

Tbit=Propagation?Segment+Phase?Buffer?Segment?1+Phase?Buffer?Segment?2Tbit=Propagation?Segment+Phase?Buffer?Segment?1+Phase?Buffer?Segment?2

這里是一個簡化的例子，演示了如何使用 can_bittiming_const 結構體計算位率：

#include <linux/can.h>void calculate_bitrate(const struct can_bittiming_const *btc) {double Tbit = btc->prop_seg + btc->phase_seg1 + btc->phase_seg2;double bitrate = 1.0 / (btc->brp * Tbit);printf("Bitrate: %f bps\n", bitrate);
}int main() {struct can_bittiming_const btc;// 初始化 btc 結構體的各個字段// ...calculate_bitrate(&btc);return 0;
}

在實際使用中，你需要根據 CAN 控制器和網絡的具體參數來初始化 can_bittiming_const 結構體，然后使用上述公式計算位率。

因為SocketCAN driver自身架構的原因，我們的driver并不會直接計算通訊速率相關的參數，而是由協議層根據我們driver提供的相關參數（時鐘頻率，TSEG 最大最小值等）的信息，以及APP 需要的baudrate，計算出最終的通訊參數（BRP，TSEG1，TSEG2，SJW）并設置這些標準通訊參數到driver。因此我們無法在driver層進行速率校驗，因為driver看到的就不是baudrate，而是BRP，TSEG1，TSEG2，SJW 這些參數。

另外，如果簡單的從上面的原因分析，貌似我們可以通過調整driver 提供給協議層的相關參數常量的最大/最小值來達成baudrate的限制。是的，我們確實可以通過這種方式來限制baudrate的最大值，但是當我們仔細研究了CAN 協議層關于通訊參數的算法后會發現這種方法得不償失，它會導致在一些通訊頻率上誤差偏大。
CAN 協議層通訊參數計算的算法請參考：
calc_bittiming.c - drivers/net/can/dev/calc_bittiming.c - Linux source code (v6.6.2) - Bootlin