livox 半固體激光雷達 gazebo 仿真 | 更換仿真中mid360雷達外形

livox 介紹

覽沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。為了革新激光雷達行業，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷達傳感器。通過降低使用門檻和生產成本，Livox將激光雷達技術集成到更多產品和應用之中，從而為自動駕駛、智慧城市、測繪、移動機器人等行業帶來創新性改變。Livox產品已銷往包括美國、加拿大、中國、日本和歐盟在內的 26 個國家和地區。

面向智能移動機器人市場，Livox 推出最新一代 3D 激光雷達 Mid-360，開啟混合固態激光雷達 360° 立體感知新篇章。憑借小巧體積，Mid-360 的安裝布置更加靈活。同時，Mid-360 充分考慮了移動機器人對導航、避障等升維感知的需求，兼容室內外場景，賦能移動機器人進入空間智能感知新時代。 但是這款產品官網一直購買不到， 本篇博客 在 gazebo 中 可實現對該激光雷達的仿真 。

傳統激光雷達普遍采用機械掃描方式，掃描路徑隨時間重復。而Livox 激光雷達采用了獨特的掃描?式，掃描路徑不會重復。在非重復掃描方式中，視場中被激光照射到的區域面積會隨時間增大，這意味著視場覆蓋率隨時間推移而顯著提高，可減小視場內物體被漏檢的概率，有助于探測視場中的更多細節。

下圖中給出了一個直觀的例子。（a）圖由于采用了非重復掃描方式，隨著時間的積累，視場覆蓋率逐漸升高。而（b）圖，由于掃描每次都是重復的，視場覆蓋率幾乎沒有提升。

在gazebo的默認的lidar插件，屬于傳統激光雷達機械掃描方式，如法實現livox的非重復式掃描。

前面博客實現了livox雷達在gazebo的仿真，并更換了測試場景，和雷達型號，但型號換成mid360后，仿真中雷達的外形依然是mid70，雖然形成的數據是mid360的雷達數據，對算法調試仿真沒有影響，對于強迫癥的人還是想把外觀換成真正的。

本篇博客在gazebo 中，對livox mid360的外觀進行了更換。

更換仿真中mid360雷達外形

首先從官網下載mid-360的stp文件

這個網站也可以直接轉成dae文件 https://imagetostl.com/cn/convert/file/stp/to/dae

將轉換后的dae文件，拷入 livox_laser_simulation/meshes文件夾下。

編輯 urdf/livox_mid360.xacro 這個文件中的 visual標標簽 加載 mid-360的dae文件

      <visual> <origin xyz="0.00 0 0.0" rpy="0 0 0"/><geometry><mesh filename="package://livox_laser_simulation/meshes/mid-360-asm.dae"></mesh></geometry></visual>

在運行 啟動文件

roslaunch livox_laser_simulation livox_simulation.launch

gazebo中界面如下

雖然可以加載，但是尺寸和角度和仿真環境不匹配。

需要用到 Blender 軟件
通過Blender軟件將官網的stp文件進行縮放，再導出為dae文件

Blender的 官網是 https://www.blender.org/

有linux版本的

點擊即可下載壓縮包

解壓后運行
blender 執行文件就行

怎會出現初始頁面

將中間的立方體刪掉。導入我們要編輯的mid360文件
blender還不支持直接導入stp文件，可以用其它的文件轉下格式，網上有很多方法。也直接將stp文件轉成了dae文件，下面直接用blender加載這個文件

畫面中出現了這個模型

然后進行比例縮放

點擊右測工具欄的物體屬性標簽

縮放XYZ均改成0.001

這是模型就非常小了

導出dae格式文件

重復上面修改xacro文件的操作，使其顯示我們修改該的dae模型

啟動仿真環境

roslaunch livox_laser_simulation livox_simulation.launch

然后就出來了