中斷系統
- 中斷：在主程序運行過程中，出現了特定的中斷觸發條件（中斷源），使得CPU暫停當前正在運行的程序，轉而去處理中斷程序，處理完成后又返回原來被暫停的位置繼續運行
- 中斷優先級：當有多個中斷源同時申請中斷時，CPU會根據中斷源的輕重緩急進行裁決，優先響應更加緊急的中斷源
- 中斷嵌套：當一個中斷程序正在運行時，又有新的更高優先級的中斷源申請中斷，CPU再次暫停當前中斷程序，轉而去處理新的中斷程序，處理完成后依次進行返回
中斷執行流程
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NVIC基本結構
CPU相當于一個醫生，NVIC相當于叫號系統，EXTI、TIM、ADC、USART相當于病人，看這里面誰的更緊急誰就優先級越小。
NVIC優先級分組
響應優先級：上個病人在看病，這個病人看病完了之后，緊急的病人即使后來的，也會最先進去看病，插隊的優先級。
搶占優先級：如果這個病人更加緊急，并且此時已經有人在看病，那么就會把看病的人放在一邊，先讓更緊急的病人看病，看完之后再看放在一邊的病人。
EXTI簡介
- EXTI（Extern Interrupt）外部中斷
- EXTI可以監測指定GPIO口的電平信號，當其指定的GPIO口產生電平變化時，EXTI將立即向NVIC發出中斷申請，經過NVIC裁決后即可中斷CPU主程序，使CPU執行EXTI對應的中斷程序
- 支持的觸發方式：上升沿/下降沿/雙邊沿/軟件觸發
- 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同時觸發中斷
- 通道數：16個GPIO_Pin，外加PVD輸出、RTC鬧鐘、USB喚醒、以太網喚醒
- 觸發響應方式：中斷響應/事件響應
EXTI基本結構
AFIO復用IO口
- AFIO主要用于引腳復用功能的選擇和重定義
- 在STM32中，AFIO主要完成兩個任務：復用功能引腳重映射、中斷引腳選擇
EXTI框圖
旋轉編碼器介紹
- 旋轉編碼器：用來測量位置、速度或旋轉方向的裝置，當其旋轉軸旋轉時，其輸出端可以輸出與旋轉速度和方向對應的方波信號，讀取方波信號的頻率和相位信息即可得知旋轉軸的速度和方向
- 類型：機械觸點式/霍爾傳感器式/光柵式
建議
盡量別在中斷函數里調用復雜函數，可以執行一個標志位，在主函數或其他函數里執行其他代碼。
代碼部分
配置流程
1、開啟時鐘；
2、開啟AFIO時鐘；
3、GPIO配置；
4、選擇用作EXTI線路的GPIO引腳；
5、EXTI配置；
6、配置NVIC優先級分組；
7、NVIC配置；
8、找到EXTI函數并在里面寫用戶代碼（在startup_stm32f10x_md.s中）。
中斷配置
1 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 1.開啟GPIOB時鐘2 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 2.開啟AFIO時鐘3 4 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 3.GPIO配置5 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;6 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;7 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;8 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);9 10 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14); // 4.選擇用作EXTI線路的GPIO引腳 11 12 EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; // 5.EXTI配置 13 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; 14 EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; 15 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; 16 EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; 17 EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 18 19 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 6.配置NVIC優先級分組 20 21 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitSturcture; // 7.NVIC配置 22 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; 23 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 24 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; 25 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 26 NVIC_Init(&NVIC_InitSturcture);
1 void EXTI15_10_IRQHandler(void) // 8.找到EXTI函數并在里面寫用戶代碼（函數在Startup_stm32f10x_md.s）2 {3 if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)4 { 5 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)6 {7 CountSensor_Count++;8 } 9 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
10 }
11 }
