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前言

在ROS2的開發過程中，視覺信息總是不可或缺，所以這節講一講怎么訂閱相機圖像信息。

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一、獲取筆記本自帶相機圖像

1.打開終端

在Ubantu系統中，按下 Ctrl + Alt + T，即可打開終端。

2.安裝usb-cam功能包

輸入以下命令，并回車：

sudo apt install ros-humble-usb-cam

之后輸入密碼。
注意：在輸入密碼時，終端不會有任何數字產生，所以不要慌，輸完按回車即可。

3.啟動相機節點

輸入以下命令，并回車：

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

4.再打開一個終端

再次按下 Ctrl + Alt + T，再打開一個終端。

5.啟動rqt查看圖像

(1)方法一：點擊窗口選項，打開圖像話題

輸入以下命令，并回車：

rqt

這時回跳出彈窗，按下圖箭頭指示，點擊。

(2)方法二：使用命令行，直接打開圖像話題

使用以下命令，即可直接打開圖像話題

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

二、獲取USB相機圖像

幾天后補充

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總結

以上就是今天要講的所有內容啦。希望對大家有所幫助，接下來，我還會分享更多的文章，希望可以幫助到大家。