VMware+Ubuntu+VScode+ROS一站式教學+常見問題解決

目錄

一.VMware的安裝

二.Ubuntu下載

1.前言

2.Ubuntu版本選擇

三.VMware中Ubuntu的安裝

四.Ubuntu系統基本設置

1.中文更改

2.中文輸入法更改

3. 輔助工具?vmware tools?

五.VScode的安裝+ros基本插件

1.安裝

2.ros輔助插件下載

六.ROS安裝

1.安裝ros

2.配置ROS環境變量

3.ROS經典案例烏龜教程

（1）啟動ros

（2）啟動圖形端

（3）啟動控制端

七.VScode集成ros

1.插件準備

2.項目創建

（1）工作空間創建

（2）環境配置

1.編譯

2.前置準備

3.運行

（1）官方版運行方法

（2）vscode內部命令

（3）最終結果

八.常見問題解決

1.未啟動ros就運行

2.ros路徑報錯

一.VMware的安裝

這個比較簡單去官網下載對應版本的正版VMware Workstation，然后去百度對應版本的密鑰激活即可，如果有不會的可以去搜索其他博主的博客看看，這里不再贅述。

二.Ubuntu下載

1.前言

首先先確定你要下載ROS1還是ROS2，然后確定下載哪個版本，畢竟ROS2有jazzy，Rolling，Humble 等等版本，ROS1目前還在支持的版本就是Noetic（推薦使用）。

?我來解釋下為什么先選擇ros版本，因為Ubuntu版本和ros版本息息相關，簡單來說就是有一個版本對應關系，比如目前最新的Ubuntu24.04支持ROS2的jazzy等版本，而Ubuntu20.04支持ROS1的Noetic還有ROS2的foxy，galactic，rolling，noetic等版本，所以先確定版本是很有必要的。版本不對應可能會出現些許奇奇怪怪的問題。

2.Ubuntu版本選擇

這里我以ROS1的noetic為例

（1）去Ubuntu官網?20.04版本的Ubuntu?到達后如下圖所示，

（2）下載完后是一個iso格式的映像文件，也是待會在虛擬機中安裝Ubuntu所要的iso文件。

三.VMware中Ubuntu的安裝

我的是VMware16PRO

按下圖的步驟來即可，點擊創建新的虛擬機

選擇推薦，（如果知道自定義選項具體干什么的也可以選擇第二個自己調整）

這個自己填寫即可，密碼盡量別太難記，別忘了就行。

這個安裝路徑盡量別在C盤，改成其他盤，如果C盤很大請忽略。

分配的大小看自己配置盡量多分配點

選擇自定義硬件

這東西不同配置都不一樣，根據配置來填，盡可能分配多一點，不然會很卡。

然后出現以下幾個階段，等待即可，可能會比較漫長。

中間會出現一些登錄等設置，點右上角skip即可（桌面上有兩個是我測試用的，初次安裝沒有）

四.Ubuntu系統基本設置

1.中文更改

按圖示步驟

中間出現選項就選install

找到簡體中文，點擊apply

然后回到

然后就是中文了

2.中文輸入法更改

然后點擊添加即可。

作者：在Ubuntu24.04中默認有中文，無需下載。

3. 輔助工具?vmware tools?

這個可以讓虛擬機與外界數據交換，就是可以自由復制粘貼（指的是虛擬機內與自己的電腦之間），這個版本的Ubuntu自帶?vmware tools。如果是沒有自帶的Ubuntu版本，請自行通過命令下載

sudo apt-get autoremove open-vm-toolssudo apt-get install open-vm-tools-desktopsudo reboot // 重啟電腦

五.VScode的安裝+ros基本插件

1.安裝

找到應用商店并打開，也可瀏覽器搜VScode官網下載。

2.ros輔助插件下載

中文不會換的看我的另一篇博客??vscode漢化

一些輔助插件自行下載

六.ROS安裝

1.安裝ros

這里照顧新手，則使用魚香ROS大佬部署的工具安裝，新手也能輕松安裝。

打開一個新終端輸入（注意liunx粘貼是CTRL+SHIFT+V,復制是CTRL+SHIFT+C）,回車

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

輸入密碼后出現下面的界面

選擇第一個，即輸入1

然后再輸入1，再輸入2

然后等待更換源

選擇你要安裝的版本，這里Ubuntu的版本不同，ROS的版本也不同。

推薦選noetic，然后選擇桌面版

然后等待即可。出現下面即為安裝成功！！！

2.配置ROS環境變量

再次打開新終端，輸入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

選擇4，等待環境配置完畢。

該工具還有其他功能，可自行探索。

3.ROS經典案例烏龜教程

（1）啟動ros
roscore

（2）啟動圖形端

打開一個新終端（ctrl+shift+t），輸入

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后小烏龜就出來了?

（3）啟動控制端

再打開一個新終端，輸入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

焦點必須在該終端內，按小鍵盤的上下左右即可控制烏龜（烏龜樣貌隨機），碰到邊緣會有小彩蛋。

七.VScode集成ros

1.插件準備

前面說過了，這里再提一下

2.項目創建

（1）工作空間創建

新建一個任意名稱的父級文件夾，里面包含一個名為src（必須是src）。

然后把父級文件夾在終端中打開，輸入

catkin_make

等待即可

（2）環境配置

在vscode內打開。在剛才的終端輸入

code .

即可快捷打開VS code，也可先打開vscode，再打開文件夾。

（2）創建功能包

右鍵src文件夾，點擊紅框所示

上方框內會讓你輸入功能包名，任意即可。

然后會讓你選擇依賴，常用的就是roscpp?rospy?std_msgs，這里使用cpp演示，所以我輸入roscpp。

會出現下圖的目錄結構

右鍵.vscode文件夾，新建一個tasks.json文件

記得把注釋刪掉，不然會報錯，這里只是放不下，注釋換行了。

{
// 有關 tasks.json 格式的文檔，請參見
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以選擇 shell 或者 process,如果是 shell 代碼是在
shell 里面運行一個命令，如果是 process 代表作為一個進程來運行
"command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可選 always 或者 silence，代表是否輸出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}

在src文件夾下新建一個helloworld.cpp文件用來測試，內容為

/*
控制臺輸出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//執行節點初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//輸出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!! ");
return 0;
}

在CMakeLists.txt中加入

//137 行
add_executable(helloworld
src/helloworld.cpp
)
//152 行
target_link_libraries(helloworld
${catkin_LIBRARIES}
)


（3）編譯和運行

1.編譯

ctrl+shift+b進行編譯，這種方法會將可執行文件生成在devel。

2.前置準備

運行程序我們需要打開一個ROS MASTER。

（1）第一種方法

打開一個新終端輸入roscore即可，如下：

roscore

    （2）第二種方法

    vscode里面可以執行直接執行指令，代替了第一種方法，不需要來會反復切換終端，減少了麻煩。
    執行快捷鍵ctrl + shfit + p輸入ROS：Start，即可打開ROS MASTER，如果想要關閉，執行ROS：Stop即可。

    3.運行
    （1）官方版運行方法

    打開一個新終端輸入rosrun 包名 節點名稱即可，如下：
    在這里我的包名helloworld，節點名稱helloworld

    rosrun helloworld helloworld
    （2）vscode內部命令

    執行快捷鍵ctrl + shfit + p輸入ROS：Run a Ros executable，代替了在終端調用rosrun helloworld helloworld指令的操作，依次輸入你創建的功能包的名稱以及節點名稱（即編譯成功后二進制文件的名稱）

    參考至https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886?spm=1001.2014.3001.5506

    然后回車等待即可。

    （3）最終結果

    到此如果沒有問題那么ros安裝完成。

    八.常見問題解決

    1.未啟動ros就運行

    報錯代碼

    [ERROR] [1743315426.567311745]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...

    解決辦法

    在終端輸入roscore啟動ros

    roscore
    2.ros路徑報錯

    問題描述：找不到ros/ros.h頭文件

    可能的原因1：你安裝的是ros2，ros2的架構和ros1不同，ros2是不存在ros.h文件的，請下載ros1再試。

    可能的原因2：路徑出錯

    如果安裝了ros插件一般是不會有問題的。

    如果還有問題可以留言，有時間會進行更新常見問題解決。

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