近年來，隨著半導體產業的快速發展和技術的不斷迭代，物聯網設備種類繁多（如智能家居、工業傳感器），對算力、功耗、實時性要求差異大，單一架構無法滿足所有需求。因此米爾推出MYD-YT113i開發板（基于全志T113-i）來應對這一市場需求。
米爾基于全志T113-i核心板及開發板
part 01? T113-i芯片及OpenAMP簡介
-
T113-i芯片簡介
T113-i由兩顆ARM A7 、一顆C906（RISC-V）和一顆DSP（HIFI 4）組成。
-
C906（RISC-V核）特性：
-
主頻最高1008MHz
-
32KB I-cache+32 KB D-cache
-
操作系統支持裸跑和FreeRTOS實時操作系統
-
支持少量數據核間通訊（RPMsg）和大量核間數據（RPBuf）
-
DSP（HIFI 4）特性：
-
最高主頻600MHz
-
32KB L1 I-cache+32 KB L1 D-cache?
64KB?I-ram+64KB D-ram
-
操作系統支持裸跑和FreeRTOS實時操作系統
-
支持少量數據核間通訊（RPMsg）和大量核間數據（RPBuf）
-
OpenAMP系統原理
T113-i=2×ARM A7 + 1×C906（RISC-V） + 1×DSP（HIFI 4）組成，其中兩個A7核為主核心，C906（RISC-V核）和DSP為雙副核心。而其中的RISC-V屬于超高能效副核心，標配內存管理單元，可運行RTOS或裸機程序，T113的主核運行Linux進行人機界面的交互和應用流程，而RISC-V則是后臺可進行大數據數據采集，或者相關編碼器的控制等，降低主核被中斷的次數，大大提供了主核的運行效率。每個處理器核心相互隔離，擁有屬于自己的內存，既可各自獨立運行不同的任務，又可多個核心之間進行核間通信，這些不同架構的核心以及他們上面所運行的軟件組合在一起，就成了 AMP 系統（Asymmetric Multiprocessing System 異構多處理系統）即非對稱多處理架構。
part 02? AMP系統通信機制詳解
-
AMP通信原理
由于兩個核心存在的目的是協同的處理，因此在異構多處理系統中往往會形成Master-Remote結構。主核心啟動后啟動從核心。當兩個核心上的系統都啟動完成后，他們之間就通過IPC（Inter Processor Communication）方式進行通信，而 RPMsg就是IPC中的一種。
在AMP系統中，兩個核心通過共享內存的方式進行通信。兩個核心通過AMP中斷來傳遞訊息。內存的管理由主核負責。
-
使用 RPMsg進行核間通信
RPMsg整體通訊框架
上面介紹了通訊原理，這里講解如何通訊，AMP使用RPMsg框架進行通訊，該框架用于AMP場景下處理器之間進行相互通信。OpenAMP內部實現了可用于RTOS或裸機系統中的RPMsg框架，與Linux內核的RPMsg框架兼容。
其通信鏈路建立流程如下：
-
RTOS 端調用 rpmsg_create_ept 創建指定 name 的端點。
-
Linux 端 rpmsg core 層收到端點創建消息，調用 rpmsg_register_device 將其作為一個設備注冊到 rpmsg bus。
-
Linux 端 rpmsg bus 匹配到相應的驅動，觸發其 probe 函數。
-
Linux 端驅動 probe 函數完成一些資源的分配以及文件節點的生成。
-
Linux 端驅動的 probe 函數調用完后，rpmsg bus 會回復一個 ACK。
-
RTOS 端收到 ACK 后設置端點的狀態，此時使用 is_rpmsg_ept_ready 函數會返回 true。
RPMsg數據傳輸流程如下：
下面展示一次RPMsg數據傳輸的通信過程，下面詳細說明：
-
arm端把數據拷貝到buffer中，在初始化時已經將buffer和payload memory地址綁定，因此數據拷貝后相當于存放到了payloadmemory中。
-
在消息傳輸命令后加上數據在payload memory中的起始地址和長度，組成數據包，調用RPMsg接口發送。
RPBuf：基于共享內存和RPMsg消息通知，實現傳輸大數據傳輸的框架。
RPMsg：基于VirtIO管理的共享內存，實現數據傳輸的框架。
VirtIO：原本是一套用在虛擬化環境中傳輸數據的框架，這里用作共享內存（VRING）的管理。
OpenAMP：OpenAMP框架為RTOS、裸機和Linux用戶空間提供了RPMsg、VirtIO、re-moteproc（未列出）的實現，并且與Linux內核兼容。
Msgbox：是全志平臺提供的一套消息中斷機制，已通過linux內核中原生的mailbox框架作適配。
MSGBOX_IRO_REG：Msgbox的中斷相關寄存器。
buffer：表示申請到的共享內存。用戶通過操作buffer對象，可直接訪問對應的共享內存。
payload memory：用來存放實際傳輸數據的共享內存，因此稱為payload（有效負載）。
VRING：由Virtl0管理的一個環形共享內存。
part 03? 案例與性能測試
-
A核與RISC-V核通訊流程
A核與RISC-V核通訊流程如下：
1. 首先監聽端點
2. 創建端點
3. 節點通訊
linux向riscv發送
4. riscv接收數據
-
A核與RISC-V核數據傳輸性能測試
A核與RISC-V核數據傳輸性能測試，使用rpmsg_test命令對rpmsg進行性能測試，測試發送方向和接收方向各自的耗時以及速率。
1. 主核測試結果：
2. 從核測試結果：
3. 通過輸出的結果可以得到：
[rpmsg1] send: 496.000000Kb 20.000000ms 24.799999M/s
[rpmsg1] receive : 496.000000Kb 9980.000000ms 0.049699Mb/s
發送496KB數據耗時20ms發送速率為24.79Mb/s
接收496KB數據耗時9980ms發送速率為0.049699Mb/s
-
DSP GPADC采集測試
采集流程如下：
1. 開啟DSP
2. DSP核打印
3. 開啟DSP后，把GPADC0引腳接入1.8V電源，此時用戶可以執行A核應用程序與DSP進行通訊，使DSP進行GPADC采集并返回數據
可以看到GPADC0收的電壓數據為1792，轉換為電壓值為：1792/1000=1.792V。
)
