一、簡介

包圍盒是一種求解離散點集最優包圍空間的算法，基本思想是用體積稍大且特性簡單的幾何體（稱為包圍盒）來近似地代替復雜的幾何對象。（來源于百度）常用的求解包圍盒的算法主要有AABB和OOB算法，但AABB算法容易受到物體朝向的影響，產生較大的空隙，因此本文將以OOB算法思想實現最小包圍盒的求取。包圍盒的應用有很多，如機械上的碰撞測試、物體的識別定位等，已有許多學者在各個領域中對其進行使用。

二、實現步驟

這里對之前的方法進行一下優化：
1、首先我們使用凸包算法獲取點云的凸包點。
2、使用主成分分析方法獲取到該數據的三個主軸方向（特征向量），以此來構建新的特征空間 Ω \Omega