文章目錄

前言

2 固件

2.1 基于F103

2.2 基于F303

2.3 基于F431

3 ArduPilot固件DroneCAN設置

3.1 f303-通用設置示例

4 DroneCAN適配器節點

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前言

這些節點允許現有的 ArduPilot 支持的外圍設備作為 DroneCAN 或 MSP 設備適應 CAN 總線。這也允許擴展自動駕駛儀硬件的功能。如允許 I2C 設備（如羅盤或空速）距離自動駕駛儀 1m 以上，并實現多達 32 個伺服輸出通道。

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2 固件

AP_Periph 文件夾中提供了支持 DroneCAN 設備的固件(Firmware)，以及將一些自動駕駛儀轉換為 DroneCAN 適配器使用。目前，以下固件是預制的，但代碼允許輕松定制。當設備連接到自動駕駛儀上的DroneCAN端口且自動駕駛儀啟用該端口時，可以使用DroneCAN GUI或MissionPlanner SLCAN安裝固件。請參閱 DroneCAN 設置(DroneCAN Setup)。由于所有ArduPilot 驅動庫的大小將超過較小的處理器，因此提供了幾個變體，支持不同的外圍設備。

2.1 基于F103

• f103-GPS：串行 GPS，I2C 指南針，I2C RGB LED；
• f103-ADSB：串行 ADS_B，I2C 羅盤，I2C 空速計；
• f103-Rangefinder：串行測距儀，I2C 空速計。

2.2 基于F303

• f303-GPS：串行 GPS，SPI RM3100 指南針，I2C 指南針，I2C RGB LED；
• f303-M10025：串行 GPS，SPI RM3100 指南針，SPI DPS310 Baro，I2C RGB LED，I2C 空速計，安全開關；
• f303-Universal：串行 GPS /測距儀/ ADS-B，I2C 指南針，I2C Baro，I2C RGB LED，I2C 空速計。

2.3 基于F431

• MatekL431-Periph：串行 GPS，I2C QMC5883L 指南針，I2C SPL06 Baro，I2C RGB LED，I2C 空速計（MS4525 默認），無源蜂鳴器，電池監控器，MSP，5 個 PWM 輸出（建議在此應用中使用 MatekL431-DShot）；
• MatekL431-Airspeed：I2C 空速計，DLVR 10" 默認類型；
• MatekL431-DShot：5 個雙向 DShot（默認）/ PWM 輸出，默認從 SERVO5 開始，ESC 遙測在 UART1 RX 上（見這里的設置說明）(setup instructions here)；
• MatekL431-測距儀：串行測距儀。

3 ArduPilot固件DroneCAN設置

！Note

請確保啟用自動駕駛儀的 CAN 端口，并將其設置為 DroneCAN 協議。參見：DroneCAN 設置(DroneCAN Setup)。

DroneCAN 適配器可以支持各種設備和配置。通常情況下，它的配置參數需要被改變。為了實現這一目的，可以使用?DroneCAN GUI?或?MissionPlanner SLCAN?來改變設備的參數。

例如，當使用 MatekL431-Airspeed 時，你可能需要改變設備中的 ARSPD_TYPE 參數，以匹配你使用的實際 I2C 空速傳感器。

3.1 f303-通用設置示例

f303-Universal 固件有能力用于多個串行設備，但只能啟用一個設備來使用單個 UART。一旦固件被上傳，連接到 UART 端口的默認設備被設置為 GPS，要使用另一個設備如測距儀，必須關閉GPS，啟用測距儀或其他設備。

串行設備的選項是：

• GPS_TYPE = 0；
• RNGFND1_TYPE = 0；
• ADSB_BAUDRATE = 0。

上述適配器 DroneCAN 的參數設置會禁用所有的設備，那么你應該只啟用你想要的那個，要知道你不可能有兩個串行設備，因為只有一個 UART。

該固件也可用于 I2C 外圍設備。

• COMPASS；
• BARO；
• AIRSPEED SENSOR；
• NCP5623 LED。

4 DroneCAN適配器節點

有幾個設備是專門為作為通用適配器節點使用而制造的：

• ARK CANnode
• MatekL431 DroneCAN Adapter Node
• mRo DroneCAN Adapter Node