DROID-SLAM ：DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular
DROID-SLAM：適用于單目、立體和 RGB-D 相機的深度視覺 SLAM
Stereo, and RGB-D Cameras
- https://arxiv.org/abs/2108.10869
- DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular,
Stereo, and RGB-D Cameras - file:///X:/04_mocap/DROID-SLAM%20Deep%20Visual%20SLAM%20for%20Monocular,.pdf
摘要
- 我們介紹了DROID-SLAM，這是一種基于深度學習的新型SLAM系統。DROIDSLAM 包括通過密集束調整層對相機姿勢和像素深度進行反復迭代更新。DROID-SLAM是準確的，比以前的工作有很大的改進，而且很強大，遭受的災難性故障要少得多。盡管在單目視頻上進行了訓練，但它可以利用立體聲或RGB-D視頻在測試時實現更高的性能。我們的開源代碼的 URL 是 https://github.com/princeton-vl/DROID-SLAM。
- We introduce DROID-SLAM, a new deep learning based SLAM system. DROIDSLAM consists of recurrent iterative updates of camera pose and pixelwise depth
through a Dense Bundle Adjustment layer. DROID-SLAM is accurate,
