1. 論文標題

多無人機協同任務分配算法設計與實現
The Design and Implementation of Multi-UAVs Cooperative Task Assignment Algorithm

2. 內容概括

該論文針對異構多無人機協同執行多目標多類型任務時的分配問題展開研究。首先提出“兩階段”任務分配結構：第一階段通過k-means聚類將任務目標分組，無人機按資源均衡原則對應分組；第二階段提出改進遺傳算法（MGA），通過優化選擇、交叉策略及自適應概率提升全局搜索能力。實驗表明MGA在總收益、航程等指標上優于傳統算法。最后針對動態任務場景，提出結合任務序列機制的一致性捆綁拍賣算法（CBBA-TSM），實現資源消耗下的實時無沖突分配。全文通過靜態與動態分配方法的創新，提升了多無人機任務分配的效率和適應性。

3. 代碼復現及解釋

以下分別復現論文中的核心算法：k-means聚類分組、改進遺傳算法（MGA）和CBBA-TSM動態分配。

3.1 k-means聚類分組（第一階段）

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