在Dexcap這篇工作列出第二版硬件清單時，我注意到其使用 Vive Tracker 替代 Intel T265 來獲取位姿數據，對這個東西的性能感到好奇，最近因為需要跟進相關工作，參與了一部分實現，由于這方面的中文資料相對較少，因此在此記錄一下整個過程，便于后續參考

硬件配置為：

• 筆記本：Lenovo ThinkBook 14

• 顯卡：NVIDIA RTX 4060

• 追蹤設備：Vive Tracker 3.0

• 定位設備：Vive 基站 1.0

一 ubuntu上安裝steam

注意：不要通過 Ubuntu 軟件商店或 snap 安裝 Steam！

Snap 安裝的版本存在兼容性問題，后續運行 SteamVR 時可能會出現驅動不識別等 bug。推薦直接從官網下載 .deb 安裝包，并使用 dpkg 進行安裝：

sudo dpkg -i steam_latest.deb

安裝完成后首次打開 Steam，可能會彈出如下報錯：?

You are missing the following 32-bit libraries, and Steam may not run:
libGL.so.1

這是因為 Steam 需要兼容 32 位程序，依賴 32 位版本的 libGL.so.1 庫。

解決方案為;

1.啟用系統對 32 位架構的支持：

sudo dpkg --add-architecture i386
sudo apt update

沒有執行這兩條命令的話，系統是不會識別任何 32 位庫安裝的，即使你已經安裝了也無效。

2.安裝與顯卡驅動版本匹配的 32 位 libGL 庫（以 550 為例）：

sudo apt install libnvidia-gl-550:i386

3.一路按回車直到安裝完成

遇到的問題（更新了內核導致與顯卡驅動不匹配）：

筆者電腦內核版本不清楚為什么被更新了，導致識別不到顯卡驅動，nvidia-smi后看不到顯卡驅動

但運行：

grep nvidia /proc/modules

仍能看到 nvidia 模塊加載。這種情況通常是因為驅動未隨新內核自動重編譯。

解決辦法：

1.安裝 DKMS（Dynamic Kernel Module Support）：

sudo apt install dkms

DKMS 能在內核更新時自動重編譯驅動模塊。?

2.重新安裝 NVIDIA 驅動，觸發 DKMS 編譯：

sudo apt reinstall nvidia-driver-550

安裝完成后重啟，nvidia-smi 應可正常識別顯卡。至此，Steam 也能正常運行。

二 安裝steamVR

這一部分相對簡單，直接在 Steam 客戶端中搜索 SteamVR 并安裝即可。

三 Vive Tracker setup

1.將 Vive Tracker 的 USB dongle 插入電腦，如圖所示。

2.給予 Tracker 所在設備節點串口權限：

sudo chmod 777 /dev/hidraw*

3.若設備無法識別，建議補充 UDEV 規則文件，以確保 hidraw 權限正確自動設置。

4.打開 SteamVR，點擊頂部菜單欄的：

Devices > Pair Controller

然后：

• 插上基站電源；

• 長按 Tracker 電源鍵，進入配對模式；

• 直到顯示配對成功，并在 SteamVR 中顯示 Tracker 和基站狀態正常，即完成連接。

四 發布位姿

為了獲取并發布 Vive Tracker 的實時位姿數據，新建 Conda 環境，安裝openvr 。

openvr 提供了對 SteamVR 系統中所有追蹤設備的訪問接口，可以用來讀取 Vive Tracker 的 6DoF 位姿信息。通過其 API，可以直接獲取設備的 pose。

目前代碼正在整理中，整理完成后將公開發布。