大家好，我是橙子，今天給大家介紹Carla的基礎安裝和使用
目錄
1.Carla介紹
2.Carla的安裝與使用
3.Carla0.9.15安裝包下載：
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4.運行Demo
5.運行一個簡單場景：
6.相關資源
1.Carla介紹
Carla 是一個開源的自動駕駛仿真平臺，用于測試和開發自動駕駛系統。它基于 Unreal Engine 構建，提供高保真的虛擬環境，支持傳感器模擬、交通場景生成和 AI 訓練。
Carla的主要功能
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高精度仿真：提供真實的物理引擎和動態天氣系統，適用于自動駕駛算法的驗證。
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傳感器模擬：支持激光雷達（LiDAR）、攝像頭、雷達等多種傳感器數據生成。
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多語言API：支持 Python、C++ 等編程語言，方便開發者集成現有系統。
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場景定制：允許用戶創建自定義地圖、交通流和行人行為。
Carla的應用場景
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自動駕駛研發：用于算法訓練、傳感器融合和決策系統測試。
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學術研究：提供標準化的測試環境，便于論文實驗復現。
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安全測試：模擬極端交通場景，評估自動駕駛系統的魯棒性。
2.Carla的安裝與使用
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系統要求：
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硬件
型號
處理器
英特爾 i7 第 9 代 - 第 11 代 / 英特爾 i9 第 9 代 - 第 11 代 / AMD 銳龍 7 / AMD 銳龍 9
顯卡
英偉達 RTX 2070 / 英偉達 RTX 2080 / 英偉達 RTX 3070， 英偉達 RTX 3080
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安裝步驟：
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終端命令行下載
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wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz
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tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz
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# 下載 Carla 預編譯包 wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz -
運行示例：創建一輛主車，并添加俯視視角
import carla client = carla.Client('localhost', 2000) client.set_timeout(30.0)world = client.load_world("Town05") spectator = world.get_spectator()# 獲取藍圖庫 blueprint_library = world.get_blueprint_library() vehicle_bp = blueprint_library.filter('model3')[0] vehicle_bp.set_attribute('role_name', 'hero')# 主車生成 ego_spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points()) ego_vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, ego_spawn_point) ego_vehicle.set_autopilot(False) ego_tan = ego_vehicle.get_transform() spectator.set_transform(carla.Transform(ego_tan.location + carla.Location(z=40.0),carla.Rotation(pitch=-90)))
3.Carla0.9.15安裝包下載：
- 點擊進入Carla 官方GitHub鏈接
https://github.com/carla-simulator/carla/releases
按相對應得系統下載
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[Windows] CARLA_0.9.15.zip（主程序）
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[Windows] AdditionalMaps_0.9.15.zip（地圖包）
下載后解壓到本地即可，解壓完成后并不能立刻運行，需要下載其他環境相關依賴
#更新pip
python.exe -m pip install --upgrade pip
#安裝依賴庫
pip3 install carla
pip3 install pygame
pip3 install numpy
pip3 install networkx
pip3 install distro
pip3 install Shapely
4.運行Demo
1、打開CarlaUE4.exe
5.運行一個簡單場景：
進入Carla得示例路徑
CARLA_0.9.15\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples
打開一個終端，運行：python3?automatic_control.py，就可以看到一輛自動駕駛得車輛在Carla世界上運行
6.相關資源
- 官方網站：carla.org
- GitHub 倉庫：github.com/carla-simulator/carla
- 文檔：carla.readthedocs.io
如需更詳細的技術指南或應用案例，可參考官方文檔或社區論壇。
