相機--基礎

在機器人開發領域,相機種類很多,作為一個機器人領域的開發人員,我們需要清楚幾個問題:

1,相機的種類有哪些?

2,各種相機的功能,使用場景?

3,需要使用的相機的使用流程,原理?

相機的種類和使用場景

相機有單目相機,雙目相機,深度相機,三維(3D)相機,二維(2D)相機,USB相機,RBG相機,RGBD相機等,該如何區分?

注意,相機的分類只是按照這種相機的某種屬性進行的分類,這種相機不是一種產品,比如單目相機,是指只有一個鏡頭的相機,而不是說單目相機就是一種特定的相機名稱。是指一類相機,而不是廠家生產的某種型號的相機。

1. 按視覺維度分類

  • 二維相機(2D相機)

    • 特點:僅捕獲平面圖像(RGB信息),無深度信息。

    • 常見類型:普通單目相機、USB相機、工業相機。

    • 應用:拍照、二維檢測、條形碼識別等,手機、電腦、相機等等都是這種類型。

  • 三維相機(3D相機)

    • 特點:能獲取場景的三維結構(包含深度信息)。

    • 常見類型:雙目相機、深度相機(如ToF、結構光)、RGBD相機。

    • 應用:三維重建、SLAM、體積測量等。

相機簡介

單目相機

雙目相機

深度相機

深度相機視頻講解

什么是深度信息

深度信息(Depth)是指場景中每個像素點到相機的實際距離(通常以米或毫米為單位),它反映了物體的三維空間位置。

深度信息的表示方式:

1,深度圖(Depth Map)

深度圖是一種灰度圖像,其中每個像素點的信息不再是2D相機的RGB數據,而是圖像每一個像素距離相機的距離信息。

博主詳細講解博客

2,點云(Point Cloud)

  • 由三維坐標(X, Y, Z)組成的集合,可直接用于3D建模。

點云講解

三維(3D)相機

二維(2D)相機

USB相機

RBG相機

RGBD相機

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