本章目標：
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深入理解三種關鍵通信總線（CAN、Ethernet、USB-OTG）的協議架構、硬件接口與軟件驅動
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掌握 STM32（或同類 MCU）中各總線的寄存器配置、中斷／DMA 驅動框架
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通過實戰案例，實現基于 CAN 總線的節點通信、基于 Ethernet 的 TCP/IP 通信，以及基于 USB-OTG 的虛擬串口與大容量存儲訪問
章節結構
4.1 CAN 總線
?4.1.1 CAN 協議概覽與幀結構
?4.1.2 硬件電氣特性與物理連接
?4.1.3 STM32 CAN 控制器寄存器解析
?4.1.4 CAN 驅動框架（中斷與報文過濾）
?4.1.5 實戰案例：STM32 與多個節點的可靠通信
4.2 Ethernet
?4.2.1 Ethernet 協議棧概覽（MAC+PHY, TCP/IP）
?4.2.2 硬件接口與 MII/RMII/PSE 報文時序
?4.2.3 STM32 Ethernet MAC 寄存器解析
?4.2.4 LwIP 驅動集成與零拷貝 DMA
?4.2.5 實戰案例：Web 服務器與 MQTT 客戶端示例
4.3 USB-OTG
?4.3.1 USB 枚舉與端點模型（Host/Device/OTG）
?4.3.2 硬件信號：DP/DM、ID 引腳、VBUS 檢測
?4.3.3 STM32 USB-OTG 控制器寄存器解析
?4.3.4 USB-CDC（虛擬串口）與 MSC（大容量存儲）實現
?4.3.5 實戰案例：STM32 同時支持 CDC 與 MSC Composite 設備
4.4 本章小結與選型建議
4.1 CAN 總線
4.1.1 CAN 協議概覽與幀結構
Controller Area Network (CAN) 是一種多主、基于廣播的實時通信總線，廣泛用于汽車電子、工業控制與分布式系統。CAN 的關鍵特點包括：
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多主訪問：所有節點并行收發，使用位仲裁確保無沖突
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幀結構：支持標準幀（11 位標識符）與擴展幀（29 位標識符）、數據字段長度 0–8 字節
—— CAN 數據報文結構（標準幀） ——
┌────────┬───────┬───────┬───────┬───────┐
│ 標識符(11b) │ RTR(1) │ IDE(1) │ DLC(4) │ Data(0–8×8b) │ CRC(15) │
└────────┴───────┴───────┴───────┴───────┘
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標識符 (ID)：決定優先級，ID 值越小優先權越高
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RTR：遠程幀請求位
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IDE：擴展幀指示位
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DLC：數據長度碼
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CRC：循環冗余校驗
