---

前言

在網上查閱了許多關于uC/OS操作系統移植的問題，發現真的是魚龍混雜 稀爛，缺胳膊少腿嚴重，到處踩坑，于是有了這篇博客，以下是我想與大家分享如何實現從0到1的移植。

這里我移植的是目前最新版本uC/OS-Ⅲ

---

一、uC/OS簡介

走個流程，簡單介紹下uC/OS

uC/OS（Micro-Controller Operating System）是由 Micrium 公司開發的一款 實時操作系統（RTOS），專為嵌入式系統設計，廣泛應用于工業控制、汽車電子、消費電子等領域。

主要特點

• 實時性強
• 可移植性好
• 模塊化設計
• 低資源占用
• 高可靠性

適用場景

• 工業自動化（PLC、HMI）
• 汽車電子（ECU、車載信息娛樂系統）
• 消費電子（智能家居、穿戴設備）
• 航空航天（無人機、衛星控制）

版本分支

• uC/OS-II（經典版本，適用于 8/16/32 位 MCU）
• uC/OS-III（增強版，支持多核、時間片輪詢調度）

uC/OS 因其 高實時性、穩定性和可裁剪性，成為嵌入式開發中廣泛使用的 RTOS 之一。

二、工程移植

2.1 下載ucos源碼

官網下載ucosiii源碼（https://github.com/weston-embedded）
找到uC-OS3、uC-CPU、uC-LIB下載并解壓

2.2 創建空白工程

第一步：創建空白工程，用于移植ucosiii（我這里選用正點原子的led燈例程）

第二步：在項目中創建UCOSiii文件夾，并在該文件夾創建uc-CONFIG、uc-CPU、uc-LIB、uc-OS3子文件夾

2.3 拷貝ucosiii源碼文件

2.3.1 UC-CONFIG

打開空白工程中創建的uc-CONFIG子文件夾，拷貝如下文件

2.3.2 UC-CPU

打開空白工程中創建的uc-CPU子文件夾，拷貝如下文件

2.3.3 UC-LIB

打開空白工程中創建的uc-LIB子文件夾，拷貝如下文件

2.3.4 UC-OS3

打開空白工程中創建的uc-OS3子文件夾，拷貝如下文件

2.3 添加工程文件分組及路徑

Keil工程添加文件分組、路徑

2.4 代碼首次編譯

完成如上操作后編譯，發現54error，別急，往下看

2.5 源碼修改

2.5.1 cpu_cfg.h

打開文件cpu_cfg.h，將 #if 0修改為 #if 1

2.5.2 os_cpu_c.c

打開文件os_cpu_c.c，將#include “…/…/…/Source/os.h” 更改為 #include “os.h”

2.5.3 lib_cfg.h

打開文件lib_cfg.h，將DEF_DISABLED更改為DEF_ENABLED

2.5.4 sys.h

打開文件sys.h，打開ucos宏， 0–>1

2.5.5 delay.c

打開文件delay.c，將#include “includes.h”更改為#include”os.h”

2.5.6 usart.c

打開文件usart.c，將#include “includes.h”更改為#include”os.h”

2.5.7 os_cpu_a.asm

打開文件os_cpu_a.asm，將OS_CPU_PendSVHandler更改為PendSV_Handler

2.5.8 stm32f10x_it.c

打開文件stm32f10x_it.c，屏蔽或刪除PendSV_Handler( )和SysTick_Handler( )函數

2.6 再次編譯

至此，環境適配完成，準備燒錄驗證。

三、編譯測試

3.1 添加任務調度代碼

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"#include "os.h"#define START_TASK_PRIO		3
#define START_STK_SIZE 		128
OS_TCB StartTaskTCB;
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];void start_task(void *p_arg);
#define TASK1_TASK_PRIO		4
#define TASK1_STK_SIZE 		128
OS_TCB Task1_TaskTCB;
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
void task1_task(void *p_arg);#define TASK2_TASK_PRIO		4
#define TASK2_STK_SIZE 		128
OS_TCB Task2_TaskTCB;
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
void task2_task(void *p_arg);int main(void) 
{	OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);delay_init();	    LED_Init();		  OSInit(&err);		    CPU_CRITICAL_ENTER();	 OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&StartTaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"start task", 		(OS_TASK_PTR )start_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )START_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, (OS_ERR 	* )&err);			CPU_CRITICAL_EXIT();OSStart(&err);							 
} void start_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();p_arg = p_arg;CPU_Init();CPU_CRITICAL_ENTER();OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task1_TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"Task1 task", 		(OS_TASK_PTR )task1_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )TASK1_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task2_TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"Task2 task", 		(OS_TASK_PTR )task2_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )TASK2_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&TASK2_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);		CPU_CRITICAL_EXIT();	OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);	
}void task1_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;p_arg = p_arg;while(1){LED0=0;OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); }
}void task2_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;p_arg = p_arg;while(1){LED0=1;OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); }
}

3.2 下載測試

經本人測試，實驗效果過led燈閃爍，大家可下載下方源碼自行驗證，到此結束，謝謝。

四、源碼下載

鏈接: https://pan.baidu.com/s/113vDqOzdq_ATz0m-14xtgg
提取碼: c2h5