STM32的線程模式（Thread Mode）和內核模式（Handler Mode）以及其對應的權級和堆棧指針

線程模式：
正常代碼執行時的模式（如 main 函數、FreeRTOS任務）
可以是特權級（使用MSP）也可以是非特權級（使用PSP）
異常模式：
正在執行中斷服務程序
永遠是特權級，使用MSP

模式	棧指針	特權級	應用場景
線程模式	MSP	特權級	系統啟動初期
線程模式	PSP	非特權級	RTOS用戶任務
內核模式	MSP	特權級	中斷服務程序、系統調用處理

在RAM上的分布情況

地址 ↓ 增大 （低 → 高）                       物理地址范圍
┌──────────────────────────────┐
│         RAM 結束              │ 0x2002_0000
├──────────────────────────────┤
│          MSP 棧區             │← 異常模式、中斷使用
│      (Main Stack Pointer)     │
│      ↓ 向下增長               │
├──────────────────────────────┤
│         PSP - 任務A 棧        │← 任務A執行時使用
│      (Process Stack Pointer)  │
│      ↓ 向下增長               │
├──────────────────────────────┤
│         PSP - 任務B 棧        │← 任務B執行時使用
│      ↓ 向下增長               │
├──────────────────────────────┤
│         PSP - 任務C 棧        │← 任務C執行時使用
│      ↓ 向下增長               │
├──────────────────────────────┤
│          全局變量區           │
│        BSS / DATA段等         │
├──────────────────────────────┤
│          堆（heap）區         │↑ 向上增長
├──────────────────────────────┤
│         RAM 起始地址          │ 0x2000_0000
└──────────────────────────────┘

RTOS任務如何從MSP切換到PSP？SVC_Handler 起到什么作用？

待寫