一、背景

1. PIO的編譯速度比Arduino快很多，同樣支持Arduino的語法。VScode的自動補全和插件也能夠幫助快速開發
2. 目前使用JLINK SWD的方式連接STM32

二、配置

1. 在ini配置文件中，添加如下內容

[env:genericSTM32F103C8]
platform = ststm32
board = genericSTM32F103C8
framework = arduino; 設置調試工具為 J-Link
debug_tool = jlink
upload_protocol = jlink

三、問題解決

1. 上述配置中，發現Serial無法正常使用，發現上述board對應的Serial的為USART2。查看Arduino的板子，發現選擇的板子不對，應該選擇藍板，更改為如下：

[env:bluepill_f103c8]
platform = ststm32
board = bluepill_f103c8
framework = arduino; 設置調試工具為 J-Link
debug_tool = jlink
upload_protocol = jlink

四、導入Simple FOC工程到PIO中

1. 在PIO創建工程，選擇自己的芯片，這里使用的是藍板STM32F103。
2. 在工程中git clone Simple-FOC的github工程，或者下載之后，把src和examples導入到PIO工程，進行編譯應該不會報錯。
3. 將examples的需要的ino，復制到src/main.c中，編輯燒錄即可。