FreeRTOS滴答

FreeRTOS需要有一個時鐘參照，并且這個時鐘不會被輕易打斷，所以最好選擇systick

為什么需要時間參照

就是在高優先級任務進入阻塞態后，也可以理解為進入delay（）函數后，需要有一個時間參照，就是需要計時，看是否delay函數結束，這就是為什么需要systick。

上下文切換

上下文就是代碼的執行狀態（就是這段代碼有沒有執行過）

還有一些變量數據，比如a=1;這種變量。

任務的切換

當任務A需要切換時，就需要此刻保存任務A的上下文，就是數據，執行到哪一行等

那么，怎樣進行保存任務的這些數據呢？

我們都知道，任務都是在CPU中運行，而CPU中有許多寄存器，而在任務A執行的情況中，CPU中所有的值都為任務A的，

而每個任務都有一個屬于自己的任務棧。

所以，任務A在切換的途中，就會將自己所有在CPU中的數據都拷貝到任務棧中。

任務切換時，CPU中只保存任務的指針，而數據都拷貝在任務對應的棧中。

當任務被恢復時，CPU直接利用指針來查找相應的數據棧

后將數據恢復到CPU中。