報錯：Nlopt

CMake Error at TGH-Planner/fast_planner/bspline_opt/CMakeLists.txt:20 (find_package):By not providing "FindNLopt.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake to find a package configuration file provided by "NLopt", butCMake did not find one.Could not find a package configuration file provided by "NLopt" with any ofthe following names:NLoptConfig.cmakenlopt-config.cmake 

這個錯誤表明CMake在配置項目時，無法找到NLopt的相關配置文件，原因可能是NLopt未安裝或安裝路徑未被正確識別。以下是幾種解決方法：

一、安裝NLopt

• 在Linux系統上：
  • 通過包管理器安裝（推薦）：對于Debian/Ubuntu系統，可以使用以下命令安裝NLopt：

    sudo apt update
    sudo apt install libnlopt-dev
    

  • 手動編譯安裝：如果需要從源碼安裝到/usr/local（Linux默認手動安裝路徑），可以按照以下步驟操作：

    git clone https://github.com/stevengj/nlopt
    cd nlopt && mkdir build && cd build
    cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
    make && sudo make install
    

• 在Windows系統上：
  • 使用CMake和Visual Studio編譯安裝：可以通過CMake GUI配置NLopt源碼路徑和生成路徑，設置CMAKE_INSTALL_PREFIX為系統級默認路徑（如C:\Program Files\nlopt），生成Visual Studio工程后，編譯并安裝。
• 在macOS系統上（使用Homebrew）：

  brew install nlopt
  

二、調整環境變量

如果已經安裝了NLopt，但仍然收到相同的錯誤消息，可能是因為編譯器無法找到正確的路徑。可以通過設置環境變量來指定正確的路徑：

• 在Linux/macOS（Bash）系統中，可以在終端中執行以下命令：

  export CMAKE_PREFIX_PATH="/path/to/nlopt:$CMAKE_PREFIX_PATH"
  

三、檢查CMakeLists.txt文件

如果NLopt已經正確安裝，但CMake仍然無法找到它，可以檢查項目的CMakeLists.txt文件，確保find_package(NLopt)的調用是正確的。如果需要，可以指定NLopt的安裝路徑，例如：

find_package(NLopt REQUIRED PATHS /path/to/nlopt)

四、驗證NLopt是否正確安裝

安裝完成后，可以通過編寫一個簡單的測試程序來驗證NLopt是否已正確安裝。例如，在Ubuntu系統中，可以創建一個名為test_nlopt.c的文件，并輸入以下代碼：

#include <nlopt.h>double objective_function(const double *x, size_t n, void *user_data, double *grad, void *storage) {return x[0] * x[0];
}int main() {nlopt_opt opt;double lb[1] = {-100};double ub[1] = {100};double x[1];double minf;opt = nlopt_create(NLOPT_GN_CG, 1);nlopt_set_lower_bounds(opt, lb);nlopt_set_upper_bounds(opt, ub);nlopt_set_min_objective(opt, objective_function, NULL);minf = nlopt_optimize(opt, x, 0);printf("最小值: %f\n", minf);printf("最優解: %f\n", x[0]);nlopt_destroy(opt);return 0;
}

然后使用以下命令編譯和運行程序：

gcc test_nlopt.c -o test_nlopt -lnlopt
./test_nlopt

如果程序運行無誤，說明NLopt已正確安裝。