ROS一鍵安裝參考：

ROS的最簡單安裝——魚香一鍵安裝_魚香ros一鍵安裝-CSDN博客

opencv官網下載4.2.0參考：https://opencv.org/releases/page/3/

nvidia驅動安裝:ubuntu18.04 安裝顯卡驅動 - 開始戰斗 - 博客園

cuda搭配使用1+2

cuda安裝1：Ubuntu18.04 下安裝CUDA_ubuntu18.04安裝cuda-CSDN博客

cuda下載2：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/664729624

lvi-sam的evo評價參考：

SLAM_軌跡算法精度評價指標（ATE、RPE）_絕對軌跡誤差-CSDN博客

LVI-SAM在KITTI數據集上的整合與評估,

LVI-SAM評估_3d_追_光-開放原子開發者工作坊

Evo評測工具對VIORBSLAM2進行評估（詳細步驟!!!）_viorbslam王京-CSDN博客

evo多路徑畫圖：

軌跡評估工具使用：evo安裝以及學習_evo軌跡評估-CSDN博客

（注意將保存的txt文件時間戳對應）

LVI-SAM代碼閱讀參考：（文章末）

老板：2周搞定激光雷達-視覺-IMU多傳感器融合方案！我該如何動手？

https://www.zhihu.com/people/gao-li-dong-62

https://www.zhihu.com/people/yu-you-wei-42/posts

古月居 - ROS機器人知識分享社區

注釋代碼詳解：GitHub - electech6/LVI-SAM_detailed_comments: LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LIO-SAM閱讀：?

源碼解析參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/352039509

GitHub - smilefacehh/LIO-SAM-DetailedNote: LIO-SAM源碼詳細注釋，3D SLAM融合激光、IMU、GPS

跑自己的數據集：LIO-SAM從0到1運行自己的數據集-CSDN博客

將KITTI數據集轉為LIO-SAM算法可運行的.bag文件_kitti05-CSDN博客

VINS-Mono參考：

SLAM算法總結——經典SLAM算法框架總結_視覺slam算法-CSDN博客

數據集下載：

參考：KITTI數據集無法下載的解決方法_kitti數據集下載-CSDN博客

網站（代下載）：下載

kitti數據集： The KITTI Vision Benchmark Suite

m2dgr數據集：GitHub - SJTU-ViSYS/M2DGR: M2DGR： a Multi-modal and Multi-scenario Dataset for Ground Robots(RA-L2021 & ICRA2022)

evo報錯：

python版本切換： sudo update-alternatives --config python

python 版本：python --version

pip版本： pip -V

python版本與pip 版本不對應：大概率是因為python2和python3共存，pip下載的版本都進到python3。更改：python -m pip install --user --upgrade pip==9.0.3

報錯qt:pip install PySide2

python3.6.9+pip9.0.3+Pyside2+pip3 intstall PyQt5==5.14.0

LVI-SAM算法跑m2dgr:GitHub - hongyeah314/LVI-SAM-large-scale: LVI-SAM for easier using (更簡單的使用LVI-SAM的方法)

VINS-Mono算法跑m2dgr：（最簡單的辦法是將上面lvi-sam算法中的M2DGR_camera.yaml放進去，修改一下路徑問題如euroc_config.yaml中保存路徑）

VINS-Mono運行 - 似劍非攻 - 博客園

m2dgr數據集在vins mono運行_vins-mono跑m2dr的數據集-CSDN博客

M2DGR數據集在一些SLAM框架上的配置與運行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam-CSDN博客

保存路徑輸出為tum格式，修改visualization.cpp文件中的ofstream為

ofstream foutC("XX/XXX/XX輸出路徑.txt", ios::app);

foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);

foutC << header.stamp.toSec() << " ";

foutC.precision(5);

foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << " "

<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << " "

<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << " "

<< tmp_Q.w() << " "

<< tmp_Q.x() << " "

<< tmp_Q.y() << " "

<< tmp_Q.z() << endl;

// << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].x() << ","

// << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].y() << ","

// << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].z() << ","

foutC.close();

lio-sam算法跑M2DGR數據集：