對于初學者來說，ESP32和STM32都有各自的優點和適用場景，但通常ESP32被認為是更適合初學者的選擇，原因如下：

1. 內置無線通信：ESP32集成了WiFi和藍牙功能，這意味著初學者可以更容易地構建無線通信應用，而無需額外的硬件模塊或復雜的配置。這對于物聯網和智能家居項目特別有用。

2. 豐富的開發資源：ESP32社區非常活躍，有許多開源項目和教程可供參考。此外，ESP-IDF（Espressif IoT Development Framework）是一個功能強大的開發工具鏈，提供了豐富的API和示例代碼，幫助初學者快速上手。

3. 易于使用的開發板：市面上有許多針對ESP32的開發板，如ESP32 DevKitC、NodeMCU-32S等，這些開發板通常已經集成了必要的電路和接口，使初學者能夠更專注于編程和應用開發。

4. 低成本：與一些高端STM32芯片相比，ESP32的價格通常更低，這使得初學者能夠以較低的成本開始他們的項目。

然而，STM32也有其優點，特別是對于那些希望深入學習嵌入式系統、硬件接口和底層編程的初學者來說：

1. 強大的性能：STM32系列芯片具有多種型號，涵蓋了從低功耗到高性能的廣泛范圍。這些芯片通常具有更多的內存、更高的時鐘頻率和更多的外設接口。

2. 豐富的外設接口：STM32提供了廣泛的外設接口，如USB、CAN總線、以太網接口等，這些接口對于某些特定應用（如工業自動化、汽車電子等）非常有用。

3. 廣泛的適用場景：STM32芯片廣泛應用于各種領域，包括工業自動化、汽車電子、醫療設備、消費電子等。因此，學習STM32可以為初學者提供更廣泛的職業機會和應用場景。

綜上所述，ESP32因其內置無線通信、豐富的開發資源和易于使用的開發板而更適合初學者。然而，對于那些希望深入學習嵌入式系統和硬件接口的初學者來說，STM32也是一個不錯的選擇。最終的選擇應該基于個人的興趣、需求和預算。